首先要确定机械臂的末端执行器的位置。首先确定基坐标系的原点,可以将其设置为机械臂的某个关节位置或者机械臂的起始点。确定基坐标系的x轴方向,可以选择机械臂初始指向的方向,或者与机械臂的某个关节轴重合的方向。确定基坐标系的y轴方向,可以选择垂直于x轴的方向,也可以选择垂直于机械臂的主轴的...
百度试题 题目D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立3*3齐次变换矩阵 相关知识点: 试题来源: 解析 ×
D-H方法相对于一般的坐标变换方法,减少了坐标系的自由度。 A. 正确 B. 错误 如何将EXCEL生成题库手机刷题 如何制作自己的在线小题库 > 手机使用 参考答案: A 复制 纠错 参考解析: 正确 AI解析 重新生成
对于如图所示的SCARA型机器人:(1) 建立D-H法的坐标系。(2)填写D-H法参数表。(3)写出所有的变换矩阵。d4-|||-ds-|||-2-|||-d-|||-3-|||-1-|||-ds-|||-4-|||-d2-|||-ZH-|||-0-|||-d-|||-ZU-|||-yu-|||-XU题30图解:根据D-H法对坐标系的z轴和x轴定义,在题30图上作...
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A. 在示意图上建坐标系,给出D-H参数表和相邻连杆[1]变换方程及运动学方程,把驱动变量代入运动学方程,得末端位姿参数 B. 直接用解析法得末端位姿关于驱动变量的函数式,代入确定位形下驱动变量的值得末端位姿参数 C. 由末端位姿得到驱动变量 D. 以上都不对 ...
机器人运动学逆解的过程是( ) A. 在示意图上建坐标系,给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程,利用末端位姿参数求得驱动变量。 B. 直接用解析法得驱动变量关于
D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立3*3齐次变换矩阵。()搜索 题目 D-H方法是为每个关节处的杆件坐标系建立3*3齐次变换矩阵。() 答案 解析 收藏 反馈 分享
d-h方法是为每个关节处的杆件坐标系建立3*3齐次变换矩阵 查看答案 更多"d-h方法是为每个关节处的杆件坐标系建立3*3齐次变换矩阵"相关的问题 第1题 以机器人关节建立坐标系,可用齐次变换来描述这些坐标系之间的()和(). 点击查看答案 第2题 设空间直角坐标系的一个转轴变换矩阵为[图],则原坐标... 设空间...