确定D-H参数的经典方法是系统地为每个连杆分配一个坐标系。Puma机器人的连杆坐标系就是采用标准D-H形式进行设定的,如图下图所示。 然而,设定每一个坐标系上都有很强的约束,因为关节旋转必须围绕z zz轴且连杆位移必须沿x xx方向。这也为基座和末端执行器坐标系的设定施加了约束,进而最终决定机器人的零角度位姿。...
基于轴不变量多轴机器人D-H系及D-H参数确定方法 发明人: 居鹤华 石宝钱 申请人: 居鹤华 摘要: 本发明公开了一种基于轴不变量的多轴机器人D‑H系及D‑H参数确定方法。定义一维的坐标轴由原点及单位基构成,是具有刻度的方向参考线,轴上的点的刻度即为坐标;轴不变量是参数化的自然坐标基,是多轴系统的...
【单选题】能够直接从servletconfig对象能获得的参数是( )。 A. web.xml配置文件里绑定在servlet上的参数 B. web.xml所有的servlet都能获得的参数 C. 页面传递来的参数 D. sessin里设置的参数 查看完整题目与答案 【判断题】在许多情况下,只要增加网络资源,就可以解决拥塞问题。 A. 正确 B...
百度试题 结果1 题目可在h—d图上确定空气状态点的参数是()。 A. 温度与相对湿度 B. 焓和热湿比 C. 水蒸汽分压力和含湿量 D. 水蒸汽分压力和热湿比 相关知识点: 试题来源: 解析 A 、温度与相对湿度 反馈 收藏
可在H-D图上确定空气状态点的一组参数是()A含湿量和水蒸气分压力B湿球温度和热湿比C温度和相对的正确答案和题目解析
可在h-d图上确定空气状态的一组参数是() A.含湿量与水蒸气分压力 B.湿球温度和热湿比 C.温度和相对湿度 D.焓和热湿比 查看答案
(A)d和pc(B)t和d(C)t和ε(D)h和ε (2)可在h – d图上确定空气状态点的一组参数是(B)。(02、10、___) (A)焓和热湿比(B)温度和相对湿度(C)水蒸气分压力和热湿比(D)水蒸气分压力和含湿量 (3)已知空气状态点,无法用h– d图查取如下参数:(C)。(03、8-B、___) (A)水蒸气分压力和湿...
科积只要已知某湿空气的任意___参数,就可以在湿空气的h—d图上确定该湿空气的状态点。科积 A. 一个参数 B. 两个参数 C. 两个独立 D. 三个独立
判断(1)()已知温度和水蒸气分压力即可在h – d图上确定空气状态点。(2)()普通干湿球温度计测量的参数可以直接在h-d图上标出空气状态点。(3)()通风干湿球温度计