轧钢系统用的基本都是传统的控制器
参数表生成三维机器人模型仿真系统周芳芳1, 樊晓平1, 叶榛2( 1中南大学信息科学与工程学院自动化工程研究中心, 湖南长沙4 10 0 7 5; 2. 清华大学智能技术与系统国家重点实验室, 北京10 0 0 8 4 )摘要: 一般情况下机器人各关节的几何关系可通过D en a v it- H a rten berg ( D . H )参数表来...
因此对于不存在实时标定补偿模块的机器人控制器来说，其DH参数是固定不变的。但是如果在外部加了定时温度...
本文首先采用轴线测量法识别机器人 D—H参数模型,继而将 D—H参数转化为最小完整连续运动学 (CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决 D—H参数模型奇异和冗余 带来的非线性优化不易收敛 问题,最后,将优化后的CMMK模型参数转化为工业标准的 D—H模型参数,再经过 补偿后将其作为设计模型以获得更高精度的定位....
为了提高串联机器人的末端绝对精度,本文首先采用轴线测量法识别机器人D-H参数模型,继而将D-H参数转化为最小完整连续运动学(CMMK)模型参数,并进行非线性优化,以解决D-H参数模型奇异和冗余带来的非线性优化不易收敛问题,最后,将优化后的CMMK模型参数转化为工业标准的D-H模型参数,再经过补偿后将其作为设计模型以获得更...
一般情况下机器人各关节的几何关系可通过D e n a v i t H a r t e n b e r g D H 参数表来描述 提出了采用D H 参数表生成机器人三堆虚拟模型的方法 实现了机器人的可视化 仿真系统提供 的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度 多位置观测机器人模型的几何结构 并为机器人操 作人员提供了训练...
借助高精度且可以实现绝对坐标 测量的先进测量设备——激光跟踪仪,及其功能强大的 CAM2 Measure 4.0 配套软件,并利 用串联六自由度机器人运动的约束条件,重新构建起 D-H 模型坐标系,进而对运动学参数 进行修正, 获得关节变量与末端法兰盘中心位置在基坐标系下的准确映射关系, 以提高机器 人的绝对定位精度,最后...
针对此缺陷，改良的运动模型被建立。Crai 在D-H模型的参数中增加了旋转参数，提出了MDH运动学模型。Stone提出了S模型，通过使用三个参数和三个旋转参数的方式，来解决参数解算时的奇异问题。Zhuang和Roth建立了MCPC模型，为了保证机器人运动的连续性，增加了多个运动参数。除了使用基于D-H模型的各种改良的运动模型外，...
基于D-H模型的机器人运动学参数标定方法_d-h教程,基于d-h模型的机器人运动学参数标定方法-讲义文档类资源In**倾城 上传1.01 MB 文件格式 doc 机器人运动学 哈尔滨工业大学机器人技术课程经典教程,每年选课人数超200人 点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:15 积分 电信网络下载 ...
英伟达:Blackwell架构支持 10 万亿参数模型 【英伟达公布Blackwell架构更多细节】8月27日讯,英伟达公布了下一代GPU架构Blackwell的更多细节信息及未来产品路线图。Blackwell是通用计算全栈矩阵的终极解决方案,由多个英伟达芯片组成,包括Blackwell GPU、Grace CPU等。英伟达称,Blackwell拥有6项革命性技术,能支持多达10万亿参数的...