《CT-ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》(arxiv.2109.12979 ) Motivation 出发点主要是考虑到,一是匀速运动模型矫正点云畸变的做法无法适应大方向或者剧烈速度变化的情况,二是虽然目前有工作考虑了连续时间内的运动,建模了速度,但是也无法适应高频的剧烈运动情况。为了让里程计既能考虑单帧内...