然而,与方法相反,CT-ICP的最终轨迹是不连续的,扫描开始时的姿态不等于前一次扫描结束时的姿态。我们声称,这种方法补偿了无法通过插值补偿的运动不规则性。 图2. NCLT数据集(左上)、KITTI-CARLA(右上)、Newer College数据集(下左)和ParisLuco(右下)的聚合点云显示了使用CT-ICP获得的地图的质量。 尽管如此精确,...
然而,与方法相反,CT-ICP的最终轨迹是不连续的,扫描开始时的姿态不等于前一次扫描结束时的姿态。我们声称,这种方法补偿了无法通过插值补偿的运动不规则性。 图2. NCLT数据集(左上)、KITTI-CARLA(右上)、Newer College数据集(下左)和ParisLuco(右下)的聚合点云显示了使用CT-ICP获得的地图的质量 尽管如此精确,激...
《CT-ICP: Real-time Elastic LiDAR Odometry with Loop Closure》(arxiv.2109.12979 ) Motivation 出发点主要是考虑到,一是匀速运动模型矫正点云畸变的做法无法适应大方向或者剧烈速度变化的情况,二是虽然目前有工作考虑了连续时间内的运动,建模了速度,但是也无法适应高频的剧烈运动情况。为了让里程计既能考虑单帧内...