CSF(“超市发”,皮一下doge)滤波算法的原称为cloth simulation filtering,翻译过来应为布料模拟滤波算法,通过名字就可以很形象地看出该算法是基于物理模型构建的,所以在理解算法原理之前,需要先理解“布料”模拟。 1 “布料”模拟 布料模拟是3D计算机图形学术语,它也称为布料建模,用于在计算机程序中模拟衣服布料。在这...
1 CSF算法简介 CSF算法,全称为Cloth Simulation Filtering,是一种基于欧几里得空间中最小生成树思想的聚类算法,它可以很好地对点云数据进行分割和分类。这个算法的核心思想是把点云数据转化成一张图,然后通过逐步连接最近邻点构建出多棵生成树,再将所有生成树合并成一张图,并利用深度优先搜索、双向广搜等手段对其上点...
Indices(ground);extract.filter(*cloud_filtered);std::cerr<<"Ground cloud after filtering: "<<std::endl;std::cerr<<*cloud_filtered<<std::endl;pcl::PCDWriterwriter;writer.write<pcl::PointXYZ>("samp11-utm_ground.pcd",*cloud_filtered,false);// Extract non-ground returnsextract.s...
【外力计算】给定初始位置X0,时间步长Δt,m粒子=1,G=const,可以计算重力作用 【内力计算】比较两个粒子间高度差,刚度参数RI=1.2.3. 对应位移占高度差比重sum((1/2)^RI) 【CSF主要步骤】布粒子nearest对应雷达pcl点CP的高度值IHV<-->迭代中当前高度值CHV 【Ref-29】点云间距离算法:模拟近似值<-->原始雷...
参数设置输入数据:输入文件可以是单个点云数据文件,也可以是点云数据集;待处理数据必须在LiDAR360软件中打开。 初始类别:待分类类别。 目标类别:分类目标类别。 场景:分为陡坡、缓坡和平地三种场景类型。 格网大小(米)(默认为“1.0”):布料节点的分辨率。1.0适用于大多数点云。对于地形起伏较大的数据可适当减小该...
•The proposed strategy avoids ground filtering and simplifies the workflow of roof extraction. •The cloth simulation algorithm detects seed points. •The combination of roughness and connect-component labeling determines roof seed sets. •The proposed seed point set-based region-growing method ...
# 参数设置 csf.params.bSloopSmooth = False #粒⼦设置为不可移动 csf.params.cloth_resolution = 0.1 #布料⽹格分辨率 csf.params.rigidness = 3 #布料刚性参数 csf.params.time_step = 0.65 csf.params.class_threshold = 0.03 #点云与布料模拟点的距离阈值 csf.params.interations = 500 ...
# Advanced port+ip filtering allowed with the following format # tcp/udp|in/out|s/d=port|s/d=ip # # See readme.txtformore information regarding advanced port filtering # 194.28.70.132 # lfd: (PERMBLOCK) 194.28.70.132 has had more than 4 temp blocks in the last 86400 secs - Mon Mar...
# Advanced port+ip filtering allowed with the following format # tcp/udp|in/out|s/d=port|s/d=ip # # See readme.txt for more information regarding advanced port filtering # 简要概括就是每一行代表一个ip,也可以代表一个ip段(CIDR),而且我们也可以加注释,甚至可以指定端口和协议。 最后,在做出修...