该文对智能仿生人工腿(IBAL)--C IP-I Leg的结构进行了简单介绍,并提出了一全新的IBAL设计,仿真评估体系.依照该体系,建立了新型二级差动气缸的动力学模型,并利用三维造型技术和虚拟样机技术建立了C IP-I Leg与人体大腿残肢的虚拟样机模型.在分析正常人的步态数据基础上,对模型髋关节施加了预定轨迹并对大腿残肢...
智能仿生人工腿CIP—I Leg性能仿真评估研究 维普资讯 http://www.cqvip.com
基于uClinux的嵌入式CIP-I Leg控制器设计 CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。智能仿生人工腿的摆动是依靠膝关节内一个空压气缸的活塞的伸缩来实现的。空压气缸尾部有一个电机可以控制气缸内一个针阀的... 徐雄,王晓雪 - 《伺服控制》 被引量: 1发表: 2012年 智俄仿铉人工腿硬件研兖与毂计 CIP一...
论文首先对CIP—I Leg运行原理进行说明,然后对步速控制系统的设计方案选择加以介绍,选择了步进电动机作为执行器,并以闭环的方式对系统进行控制。由于系统中存在着反向间隙、死区、摩擦、饱和等非线性因素,为了克服系统的非线性问题,采用了模糊滑模控制算法对系统进行控制,文中对受控对象进行建模并在计算机中对控制算法...
CIP-ILeg 2) p21~(WAF/cip) p21WAF/cip 1. The expression of p21~(Waf/cip) p. Western blot检测母系及转染细胞系中p21Waf/cip蛋白的表达。 3) P 21 WAF1/CIP1 P21WAF1/CIP 4) CIP axis CIP轴 1. Based on the combined dynamical equation of wobble and nutation on the rigid earth rotation...
leg (3) 招标中标查询 财产线索 司法解析 风险扫描 新网快查 高级查企业 涉诉关系 发现商业关系 找供应商 工商信息 法定代表人 詹玉春 TA关联的5家企业 成立日期 2002-09-04 注册资本 150万(元) 行政区划 广东省江门市新会区 经营范围 饲料生产;畜牧渔业饲料销售;货物进出口;技术进出口。(...
CIP-I Leg是国内首个智能仿生人工腿原型机。智能仿生人工腿的摆动是依靠膝关节内一个空压气缸的活塞的伸缩来实现的。空压气缸尾部有一个电机可以控制气缸内一个针阀的开度,改变针阀开度可以调节膝关节弯曲和伸展的阻尼,从而达到改变人工腿摆动速度的目的。以前研制的智能人工腿,在三个方面存在不足:第一,用于控制...