打开cmake,分别输入源文件路径和输出路径,其次进行config配置,具体配置和输入如下: config配置如下 根据自己安装的vs 选择(本人安装的是vs2019) configure配置如下 BUILD_TESTING:取消勾选; CMAKE_INSTALL_PREFIX:选择库的输出路径(2.2.2 创建的文件夹) 点击Generate:生成VS工程,在/Eigen_VS_build/文件夹下 cmake基...
{ residual[0] = T ( _y ) - ceres::exp ( abc[0]*T ( _x ) *T ( _x ) + abc[1]*T ( _x ) + abc[2] ); // y-exp(ax^2+bx+c) return true; } const double _x, _y; // x,y数据 }; int main ( int argc, char** argv ) { double a=1.0, b=2.0, c=1.0; //...
通过上面前三种方式可以了解到,find_package() 本质上是在查找 CeresConfig.cmake 这个文件,前三种方式使用了不同的 CMake 搜索路径。 我们也可以直接在 CMakeLists.txt 中加上 set(Ceres_DIR "包含 CeresConfig.cmake文件的绝对路径,一般编译后的文件夹中"),然后在 find_package(Ceres)。 CMake 就会自动的在...
Ceres是一个开源的C++库,用于非线性优化问题的求解,包括拟合曲线。在使用Ceres进行曲线拟合时,可以按照以下步骤进行: 1. 引入Ceres库,首先需要在项目中引入Ceres库,可以通过下载源码编译安装,或者使用包管理工具进行安装。 2. 定义优化问题,使用Ceres的API,定义一个优化问题,包括变量、残差和优化器等。 3. 定义变量...
为了更好地移植 CMakeLists.txt 代码，推荐使用非标准路径安装，这样可以自动在 .cmake 文件夹中存储 CeresConfig.cmake 文件路径，便于使用不同版本的 Ceres。2. 推广 对于 slam 常用的 Pangolin、Sophus 等 C++ 库，推荐仅编译即可使用，无需安装，系统会自动找到配置文件。这种方法同样适用于其他库...
cmake .. -DCMAKE_CXX_FLAGS='-fopenmp' -DCMAKE_EXE_LINKER_FLAGS='-fopenmp' 5.运行make命令来编译Ceres包。 make -j4 可以使用-j选项来指定要使用的线程数。在这个例子中,使用4个线程进行编译。 6.运行make install命令来安装Ceres包。 sudo make install 这将把Ceres包安装到系统的默认目录中。 编译...
以前一直用的是ubuntu16.04,安装系统时,自带会安装一些库;现在换成了纯净版的debian,安装ceres需要提前安装一些依赖库,需要哪些依赖库可以查看ceres源码中的.cmake文件,这个文件记录了需要的依赖库和cmake时相关的信息输出,可以通过.cmake文件查找相关的问题。 一、
cmake .. make 这个过程会花费几分钟,如果你的电脑支持GPU加速,也可以用make -j4 来开启4个线程加速编译。 4、编译完成后安装。 sudo make install 5、Ceres库的头文件安装在"/usr/local/include/ceres/"目录下,库文件安装在"/usr/local/lib/"目录下。安装完成后查看是否有对应的文件,如果有则说明安装成功。
构建最小二乘问题和求解最小二乘问题的全过程在 CMakeLists.txt 文件中实现。构建最小二乘问题涉及 Ceres::Problem 类中的相关方法，如 Problem::AddResidualBlock() 和 Problem::AddParameterBlock()。Problem::AddResidualBlock() 方法用于加入残差模块，是向问题中添加一个残差块的过程，包含成本函数...
编译ceres-solver需要依赖eigen、gflags和glog三个库,以及编译时需要cmake来生成工程文件[1]。下表为所需的所有的库下载地址: 将上面五个库和工具下载好,并且安装好cmake。为了方便编译完之后调用,在一个空文件夹中新建两个目录,include和lib,用来存放ceres-solver编译之后的调用库和头文件。