max_num_iterations:求解器的最大迭代次数; max_solver_time_in_seconds:求解器的最大运行秒数; num_threads:Ceres求解时使用的线程数 minimizer_progress_to_stdout:是否向终端输出优化过程信息,具体内容稍后详细说明; ceres solver里面定义了7种线性求解器(默认为DENSE_QR),分别是: DENSE_QR:对于有一百多个优化...
num_threads:用于求解器的线程数,默认为 1。 指定在求解器中使用的线程数量,以加速优化过程。 max_num_iterations:最大迭代次数,默认为 50。 指定优化的最大迭代次数,以避免无限迭代。 parameter_tolerance:参数变化的容忍度,默认为 1e-8。 如果参数的变化小于此容忍度,认为已经收敛。 function_tolerance:目标函数...
ITERATIVE_SCHUR:使用共轭梯度SCHUR求解BA问题; min_linear_solver_iteration/max_linear_solver_iteration:线性求解器的最小/最大迭代次数 max_num_iterations:求解器的最大迭代次数; minimizer_progress_to_stdout:是否向终端输出优化过程信息 这里仅仅列了比较常用的求解器参数,博主还是小白,还需继续学习。 2.1.5 运...
options.linear_solver_type = ceres::SPARSE_NORMAL_CHOLESKY; options.max_num_iterations = 5000; options.num_threads= boost::thread::hardware_concurrency() - 1; options.num_linear_solver_threads = options.num_threads; ceres::Solve(options, &problem, &summary); std::cout << summary.FullReport...
max_num_iterations:最大迭代次数 minimizer_progress_to_stdout:要不要输出到cout,如果输出,填true; num_threads:用于计算的线程数目,可以加速雅克比矩阵的计算。 trust_region_strategy_type:下降策略的选取 linear_solver_type:增量方程如何求解,例如ceres::DENSE_QR. ...
max_num_iterations:求解器的最大迭代次数; num_threads:Ceres求解时使用的线程数 linear_solver_ordering:线性方程求解器的消元顺序,默认为NULL,即由Ceres自行决定消元顺序;在以BA为典型代表的,对消元顺序有特殊要求的应用中,可以通过成员函数reset设定消元顺序,稍后将详细说明; ...
[i]);}ceres::Solver::Options options;// options.max_num_iterations = 7;options.linear_solver_type = ceres::DENSE_SCHUR;options.trust_region_strategy_type = ceres::DOGLEG;options.minimizer_progress_to_stdout =false;ceres::Solver::Summary summary;TicToc solveTime;...
// Returns true if the solve was successful.bool CeresSolver::SolveOptimizationProblem(ceres::Problem *problem){ assert(problem != NULL); ceres::Solver::Options options; options.max_num_iterations = 100; options.linear_solver_type = ceres::SPARSE_NORMAL_CHOLESKY; ceres::Solver::Summary summary...
//设置优化器参数及优化方法ceres::Solver::Options options;options.linear_solver_type = ceres::DENSE_SCHUR;options.max_num_iterations =100;options.trust_region_strategy_type = ceres::LEVENBERG_MARQUARDT;options.minimizer_progress_to_stdout = true; ...
minimizer_progress_to_stdout = true; // 输出到cout ceres::Solver::Summary summary; // 优化信息 ceres::Solve(options, &problem, &summary); // 开始优化 || 配置-最小二乘问题-优化信息 ceres::Solver::Options options; // options.max_num_iterations = 7; options.linear_solver_type = ceres:...