cbs避让算法 cbs避让算法是一种用于多智能体路径规划的冲突解决策略，核心思想是分层处理路径冲突。算法将整个规划过程分解为高层冲突解决和底层路径搜索，通过不断检测并解决冲突，最终生成无碰撞的可行路径。这种算法在仓储物流、自动驾驶、机器人协作等领域应用广泛，能有效协调多个移动单元在共享空间中的行动。算法工作流程分为
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