基于共识的捆绑算法(CBBA)为多智能体系统中的任务分配提供了一个有效的去中心化方法,特别适用于具有异构代理和复杂任务要求的场景,如远程太空船交会和维修(RPO)任务。通过计算任务得分、异步通信以及共识机制,CBBA 能够在一定程度上保证任务分配的效率和公平,同时平衡任务奖励和燃料成本,为多智能体协同任务规划提供一个...
CBBA算法的核心思想是基于协商一致性的分配。在CBBA算法中,智能体之间通过交换信息来协商任务分配和资源分配的结果。每个智能体根据自身的任务需求和资源约束,提出一个分配方案,并与其他智能体进行交流,通过协商和比较得出最终的一致分配结果。CBBA算法的目标是使得每个智能体满足自身的任务需求,并且整体系统的性能达到最优...
CBBA拍卖算法的原理主要包括联盟块链、智能授权和智能合约三个方面。 1.联盟块链 CBBA拍卖算法基于联盟块链技术,其核心思想是将拍卖的所有交易信息都记录在区块链上,并且通过共识机制保证交易的安全和透明。联盟块链的特点是参与者有限、权限分明,这有助于提高交易的可信度和效率。 2.智能授权 CBBA拍卖算法通过智能授...
Consensus-Based Bundle Algorithm (CBBA)是一种分布式任务分配和路径规划算法,适用于多机器人系统或无人机群。CBBA通过各个代理(robots/drones)间的信息共享,实现全局最优或次优的任务分配。每个代理根据自己的任务价值评估,独立地进行任务选择,同时通过共识机制调整和更新任务分配以优化整体性能。 应用使用场景 CBBA广泛...
function [CBBA_Data t] = CBBA_Communicate(CBBA_Params, CBBA_Data, Graph, old_t, T) % Copy data for n = 1:CBBA_Params.N, old_z(n,:) = CBBA_Data(n).winners; old_y(n,:) = CBBA_Data(n).winnerBids; end z = old_z; ...
function [CBBA_Data t] = CBBA_Communicate(CBBA_Params, CBBA_Data, Graph, old_t, T) % Copy data for n = 1:CBBA_Params.N, old_z(n,:) = CBBA_Data(n).winners; old_y(n,:) = CBBA_Data(n).winnerBids; end z = old_z; ...
cbba拍卖算法 CBBA拍卖算法是一种协同调度算法,旨在实现多个无人机之间的任务分配和路径规划。该算法基于共识理论,通过无人机之间的信息交换和共识达成一致的任务分配方案。具体来说,每个无人机根据当前的任务需求和自身能力进行出价,在出价过程中传递信息给其他无人机。最终,通过多次迭代,所有无人机达成一致的任务分配...
第一步:了解CBBA拍卖算法是什么? CBBA拍卖算法是一种基于竞价的拍卖机制。在CBBA拍卖中,卖家将商品展示在拍卖平台上,并设定一个起始价格。买家参与拍卖的方式是通过提交报价,每个买家可以提交一个报价作为他对商品的竞价。 第二步:理解CBBA拍卖算法的基本原理 CBBA拍卖算法的基本原理是通过一系列的轮次来进行报价和竞价...
基金 国家博士后特别资助(2019T120275) 关键词 在轨装配 任务分配 CBBA 一致性算法 多智能体任务 On-Orbit Assembly Task Assignment CBBA Consensus Algorithm Multi-Agent Task 分类号 V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程] 登录即可查看详情 无