接着，程序判断是否需要重新编译。它通过catkin_make_isolated.cache文件追踪包路径和CMake参数，以判定构建状态。如果发现变更，将执行force_cmake操作，避免不必要的重复构建。之后，catkin_make_isolated进行实际的编译过程。它在build_package阶段返回环境变量(last_env)，供后续包构建时使用，确保构建环境...