1）取点云获取的时间为基准初始化PoseExtrapolator 如果不使用IMU，就初始化位姿推断器，由于cartographer中...
而刚好cartographer中的位姿外推器作为google cartographer代码中的核心类:集成了估计线速度、角速度,推算运动(旋转与位移)和初级的集中式多传感器数据级融合,等等,更重要的是该类:PoseExtrapolator在SLAM和定位功能节点中可用作点云数据去畸变、点云配准初值提供、重力方向校准等一系列重要基础功能的集成,若将其移植和“...
POSE_GRAPH.optimization_problem.huber_scale =1e2POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes =35POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score =0.65returnoptions 注意:use_pose_extrapolator = on, 这个之前官方写的是true,按照我参考的博文测试,报错: F0803 19:00:47.287873 14354 lua_parameter_dictionary.cc:410] Check ...
use_pose_extrapolator = true, -- true改为false,不使用里程计数据 use_odometry = false, use_nav_sat = false, use_landmarks = false, -- 0改为1,使用一个雷达 num_laser_scans = 1, -- 1改为0,不使用多波雷达 num_multi_echo_laser_scans = 0, -- 10改为1,1/1=1等于不分割 num_subdiv...
use_pose_extrapolator = true, use_odometry = false, use_nav_sat = false, use_landmarks = false, num_laser_scans = 1, num_multi_echo_laser_scans = 0, num_subdivisions_per_laser_scan = 1, num_point_clouds = 0, lookup_transform_timeout_sec = 0.2, submap_publish_period_sec = 0.3...
//返回从最后一个位姿的时间 到time时刻 的tracking frame在local坐标系下的平移量Eigen::Vector3d PoseExtrapolator::ExtrapolateTranslation(common::Time time) {constTimedPose& newest_timed_pose =timed_pose_queue_.back();constdoubleextrapolation_delta =common::ToSeconds(time-newest_timed_pose.time);//使...
lua_parameter_dictionary->GetBool("use_pose_extrapolator"); }returnoptions; } AI代码助手复制代码 上面的程序是根据lua字典中的参数, 生成protobuf的序列化数据结构, 结构体NodeOptions定义在头文件中,其中有个元素为::cartographer::mapping::proto::MapBuilderOptions map_builder_options;是proto类型,在上述程序...
use_pose_extrapolator = true, use_odometry = false, use_nav_sat = false, use_landmarks = false, num_laser_scans = 2, -- 设置为2表示有两个雷达 num_multi_echo_laser_scans = 0, num_subdivisions_per_laser_scan = 1, -- 根据需要调整 num_point_clouds = 0, lookup_transform_timeout_...
static std::unique_ptr<PoseExtrapolator> InitializeWithImu( common::Duration pose_queue_duration, double imu_gravity_time_constant, const sensor::ImuData& imu_data); // Returns the time of the last added pose or Time::min() if no pose was added ...
use_trajectory_builder_3d=false,--使用3d轨迹 num_background_threads=4,--核心线程数 pose_graph=POSE_GRAPH,--位置图赋值 collate_by_trajectory=false,--是否根据轨迹构建修正器} 2,pose_graph.lua 【map_builder.lua 】中引入了【pose_graph.lua】,【pose_graph.lua】是全局位姿优化。具体参数如下: ...