生成.pdstream地图(等待直到cartographer_offline_node完成), roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 然后运行纯定位: roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch load_state_filename:=${HOME}/Download...
node中注册发布了5个Topic,设置Topics定时器函数;发布4个Service,为Servics设置了句柄函数。 8、cartographer_occupancy_grid_node(ROS):占据栅格节点。占据栅格地图是机器人常用的一种地图表示 法。这个节点监听SLAM 发布的submaps,然后构建并发布ROS的occupancy_grid。 9、cartographer_offline_node(ROS):离线节点。offl...
截图有限,之前操作都忘记截图了,导致现在就只有一个了,大家凑合看了哈。 生成.pdstream 地图(等待直到 cartographer_offline_node 完成), roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 然后运行纯定位: roslaunch cartographer_ros ...
截图有限,之前操作都忘记截图了,导致现在就只有一个了,大家凑合看了哈。 生成.pdstream地图(等待直到cartographer_offline_node完成), roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 1. 然后运行纯定位: roslaunch cartographer_ros ...
生成.pdstream地图(等待直到cartographer_offline_node完成), roslaunchcartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 然后运行纯定位: roslaunchcartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch load_state_filename:=${HOME}/Download/ca...
offline_node是使用传感器数据包进行SLAM最快速的方法。 它不监听任何topics,而是从命令行中提供的一组包中读取TF和传感器数据。 它还发布了一个带有先进传感器数据的时钟,也就是取代了rosbag play。 在其他方面,它就像cartographer_node一样。每个包最终都将成为一个单独的轨迹。 一旦处理完所有的数据,它就会写出最终...
如果提供landmark observations不低于10 Hz,那么可以设置TRAJECTORY_BUILDER.collate_landmarks = on. Cartographer将deterministically运行(对于给定的bag, 使用offline node每次获得的结果是一样的). 如果collate_landmarks = off, landmark observations将跳过sensor queue (so they do ...
生成.pdstream地图(等待直到cartographer_offline_node完成), roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag 然后运行纯定位: roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d_localization.launch load_state_filename:=${HOME}/Download...
这里作一点更正,首先Cartographer_ROS是一个Package,包含多个node,所以程序入口main函数有很多个。比如还有offline_node_main.cc,通过查看不同的launch文件可以看看究竟有多少个node。 这里只是对其中的一个demo_packback_2d.launch中的节点进行了说明。 (1) 主程序入口(node_main.cc) ...
./cartographer_offline_node \path\to\your\rosbag\ 可以看出来,因为cartographer_ros是完整的,所以该程序也支持在不安装ros的情况下直接跑rosbag,运行完后会得到一个.pbstream文件和.pgm地图文件和相关的.yaml文件。 3.使用在线的方式测试程序 注意,到这一步,由于代码的特殊性,请把你的激光雷达、IMU等传感器ros...