/robot_state_publisher主要用来维护传感器与机器人本体之间的坐标变换关系。 /cartographer_node订阅了/horizontal_laser_2d和/imu两个主题,它们分别是通过/playbag回放的激光雷达和IMU的数据。节点/cartographer_node根据输入的传感器数据完成定位和子图的构建, 并发布/submap_list主题。/cartographer_occupancy_grid_node则...
-- 发布的imu话题 /mavros/imu/data --> <remap from="imu" to="mavros/imu/data" /> </node> <node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" /> <!-- lx_3d.rviz 中添加了3d点云的显示 (他编写了对应的...
8、cartographer_occupancy_grid_node(ROS):占据栅格节点。占据栅格地图是机器人常用的一种地图表示 法。这个节点监听SLAM 发布的submaps,然后构建并发布ROS的occupancy_grid。 9、cartographer_offline_node(ROS):离线节点。offline_node 是使用传感器数据包进行SLAM的最快速方法。 10、cartographer_pbstream_map_publisher(...
第三个启动项是启动cartographer_occupancy_grid_node地图格式转换节点,由于cartographer_node建图节点提供的地图是submapList格式的,需要转换成GridMap格式才能在ROS中显示和使用。这里面有两个可配参数,resolution用来设置GridMap地图的分辨率,publish_period_sec用来设置GridMap地图发布的频率。 (图22)我们miiboo机器人的建...
第三个启动项是启动cartographer_occupancy_grid_node地图格式转换节点,由于cartographer_node建图节点提供的地图是submapList格式的,需要转换成GridMap格式才能在ROS中显示和使用。这里面有两个可配参数,resolution用来设置GridMap地图的分辨率,publish_period_sec用来设置GridMap地图发布的频率。
:节点启动文件,包括机器人、建图、定位、文件保存等节点;cartographer_ros节点关系通过实际运行,分析一下ros节点的情况:cartographer_ros节点图..._node、cartographer_occupancy_grid_node节点; 导入.urdf文件、.lua配置文件路径; 其中,.urdf文件定义了机器人的坐标变换,.lua文件定义了建图算法的配置,包括传感器的种类...
(cartographer_ros_msgs/WriteState) 保存状态; tf变换 坐标系之间的位姿变换关系; tf图occupancy_grid_node 主要负责订阅子图与发布栅格地图。 订阅话题...:节点启动文件,包括机器人、建图、定位、文件保存等节点;cartographer_ros节点关系通过实际运行,分析一下ros节点的情况:cartographer_ros节点图 ...
第三个启动项是启动cartographer_occupancy_grid_node地图格式转换节点,由于cartographer_node建图节点提供的地图是submapList格式的,需要转换成GridMap格式才能在ROS中显示和使用。这里面有两个可配参数,resolution用来设置GridMap地图的分辨率,publish_period_sec用来设置GridMap地图发布的频率。