map_builder_options); // Node类的初始化, 将ROS的topic传入SLAM, 也就是MapBuilder Node node(node_options, std::move(map_builder), &tf_buffer, FLAGS_collect_metrics); // 如果加载了pbstream文件, 就执行这个函数 if (!FLAGS_load_state_filename.empty()) { node.LoadState(FLAGS_load_state_...
运行时度量标准的集合是可选的,必须使用节点中的--collect_metrics命令行标志激活。 需要的tf Transforms 从所有传入的传感器数据帧转换到配置的tracking_frame和published_frame都必须是可用的。 通常情况下,这些都是由 robot_state_publisher或static_transform_publisher定期发布的。 提供的tf Transforms 总是提供配置的...
例如,这可以用于从单独的节点观察Cartographer的状态。 read_metrics (cartographer_ros_msgs/ReadMetrics) 返回Cartographer的所有内部指标的最新值。 运行时度量标准的集合是可选的,必须使用节点中的--collect_metrics命令行标志激活。 1.4 Required tf Transforms 必须提供从所有传入传感器数据帧到配置的 tracking_frame ...
auto map_builder =cartographer::mapping::CreateMapBuilder(node_options.map_builder_options);//输入://node_options:节点选项//map_builder:地图构建器//tf_buffer:tf缓存//collect_metrics:是否收集运行时指标//输出://node:Cartographer节点//这里使用了std::move()函数,将map_builder转移到Node对象中,避免m...
其二，激光匹配的核心思路，这个模块主要介绍了一下里面初始处理的坐标变换这个细节问题。其三：主要介绍了...
也就是MapBuilderNodenode(node_options,std::move(map_builder),&tf_buffer,FLAGS_collect_metrics);...
毋庸置疑，上课肯定是比自学要快的，但值不值需要你自己来判断。cartographer 在算法上并不复杂，前端是...
毋庸置疑，上课肯定是比自学要快的，但值不值需要你自己来判断。cartographer 在算法上并不复杂，前端是...