用CarSim模块在Simulink里仿真的时候,我们在每个采样时间内,对车输入速度和转向角,得到车辆的三大状态:x、y、yaw。我们需要搭建一个模块,输出参考路径的xref、yref、yawref,与车的三个状态一起输入到跟踪算法的模块里,以实现仿真。 本文将介绍在Simulink路径跟踪参考路径的设置。搭建的框架如图1,其中端口“v”传入速...