LibCarla是Carla的核心代码C++实现,提供给Server端和Client端使用,同时对rpclib进行了封装,具体目录在LibCarla\source\carla下,其中LibCarla\source\third-party则是Carla所使用的第三方库 我们可以在LibCarla\cmake目录中看到以下目录结构,说明Server端和Client端是分开构建的 image Server端依赖的代码在Carla构建完之后...
目前carla只支持单client同步,也就是说,如果你有N个python scripts(N个client),只能在其中一个client里设置同步模式, 而其他client只能异步模式.这些处于异步模式的客户首先通过world.wait_for_tick() 等待server 更新,一旦更新了它们会立刻通过world.on_tick 里的callback 来提取这个更新的wordsnapshot里面的信息 # ...
void Client::SetActorAutopilot(rpc::ActorId vehicle, const bool enabled) { _pimpl->AsyncCall("set_actor_autopilot", vehicle, enabled); } 4. 在 Simulator.h中 void SetVehicleAutopilot(Vehicle &vehicle, bool enabled = true) { _client.SetActorAutopilot(vehicle.GetId(), enabled); } 5. 在V...
1. 客户端和服务端 CARLA采用客户端-服务端(client-server, C/S)架构,其中服务端基于虚幻引擎4(Unreal Engine 4,UE4)开发,并提供了C++和python版本的客户端API,如下图所示。 虚幻引擎是由Epic Games公司开发的游戏引擎,广泛应用于游戏开发、电影制作、工况模拟和可视化展示等领域,提供了良好的模拟和渲染效果。基于...
cmake -G "Ninja" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Client -DLIBCARLA_BUILD_RELEASE=ON -DLIBCARLA_BUILD_DEBUG=OFF -DLIBCARLA_BUILD_TEST=OFF -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../ToolChain.cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX= your/install/path -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=1 .. ...
CARLA是“client-server”的组织架构模式,那个仿真环境简单理解为是server,而你写的或者运行的python代码是client。在运行你写的代码之前,请务必确保你的仿真环境处于运行状态: 红圈标出的按钮,要点击Play 如果点击了以后还是不行,再去想想你有没有做端口设置(前面提到过)。如果还不行,关闭你的vpn(西游vpn)我在实验...
carla client有两种安装方式：.egg, .whl。.egg, .whl 使用其中一种方式即可。地图太大了，没有和...
运行python client_example.py --autopilot可以连接上服务端控制汽车 参数autopilot表示启动内置的自动驾驶功能,若没有这个参数则会随机输出动作 在程序中,我们首先需要读取配置文件。如Example.CarlaSettings.ini文件 若没有给出配置文件位置,在程序中也可以设置配置。
client.set_timeout(2.0) world = client.get_world() weather = carla.WeatherParameters(cloudiness=10.0, precipitation=10.0, fog_density=10.0) world.set_weather(weather) 可以发现 carla 里面的天气已经被改变 现在,你已经掌握了如何在矩池云上顺利部署 Carla 的技能啦!
client.set_timeout(2.0) world = client.get_world() weather = carla.WeatherParameters(cloudiness=10.0, precipitation=10.0, fog_density=10.0) world.set_weather(weather) 可以发现carla里面的天气已经被改变 现在,你已经掌握了如何在矩池云上顺利部署 Carla 的技能啦!