CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能,可完成对通信数据的成帧处理,包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。
CAN报文传输过程中出现通讯错误，会发送错误帧，以上所述的错误帧类型中根据其错误标识符不同，可分为“主动错误”和“被动错误”。主动错误：检测错误主动报错，发出错误标识符（连续6个显性位）和错误界定符（连续8个隐形位）；目的在于“主动”通知错误，即使别的节点没有发现此错误；被动错误：检测错误，被动等待...
CAN数据错误检测 不同于其它总线,CAN协议不能使用应答信息。事实上,它可以将发生的任何错误用信号发出。CAN协议可使用五种检查错误的方法,其中前三种为基于报文内容检查。1、循环冗余检查(CRC)在一帧报文中加入冗余检查位可保证报文正确。接收站通过CRC可判断报文是否有错。2、帧检查 这种方法通过位场检查帧的格式和...
即:在数据链路层上,CAN协议为了保证总线内的数据一致性,会将检测出的错误单元全局通知,相当于将信息进行全局同频,总线内所有单元都会将错误单元发送的消息进行作废处理。 CAN芯片会设计了错误计数器,用于区别错误状态的种类,并对处于不同状态的错误单元进行不同的处理。 1.1错误检测机制 但发送消息的单元出现错误时,C...
“Error Detection”图显示了各种错误检测机制所影响的数据帧场或远程帧场。 填充检查(接收方) 填充检查用于检查位流。CAN协议规定发送方传输五个相同位后必须传输相反的位,以便实现同步。如果连续接收到五个以上的相同位,则会出现填充错误。 位监控(发送方) 在位监控的框架内,发送方会将发送的位电平与实际的总线...
在CAN总线通信过程中CAN控制器具备完整的错误检测能力,其中包含:位错误检测、格式错误检测、填充错误检测、应答错误检测和CRC错误检测。作为一种重要的错误检测手段,CRC错误检测是接收节点判断CAN帧信息的完整性并向总线确认应答的依据。 一、 常见的校验方法
(一)、错误帧的作用 错误帧是CAN总线用于进行错误通知的报文,可以将任何一个节点发现的错误通知给其他节点,包括发送节点;进而丢弃错误的报文,发送节点再进行报文的重新发送,保证传递信息的准确性。 (二)、错误类型 图1 CAN的分层体系结构 首先,如上图所示,按照分层的理念,CAN的错误检测和错误信号的发送都处于二层...
应答错误:只要在ACK间隙(ACK SLOT)期间所监视的位不为“显性”,则发送器会检测到一个应答错误(ACKNOWLEDGMENT ERROR)。 从协议所描述的内容来看,我们不难得出一个结论:CAN是一种基于广播的通讯方式,为了保证总线上的每一个节点(处于normal mode)都能正确的接收到报文,报文的发送者要求每一个接收节点在报文发送结束...
图2 CAN 总线网路图 CAN 总线作为可靠性非常高的总线，出错概率非常小，这也是它被广泛应用的原因之一。在CAN 总线的实际研发中，相较于CAN 总线的正确帧，工程师更关注CAN 总线的错误帧，下面将为大家展现CANscope 波形常见的几类错误，图3为干扰导致的CAN 通讯错误。
会首先向CAN总线发送6个显性位的错误帧，这时节点2和节点3也会接收到错误帧，会对错误帧进行填充。所有节点都发出一个错误帧以后，会往总线发送一个隐性位，然后对总线进行监听，当总线上出现一个发送的隐性位以后，在发送七个隐性位，这样这个错误帧就发送完成了。欢迎大家找我讨论更多CAN总线相关问题。