5、处理数据对象（PDO）PDO服务用于在设备之间传输实时数据，例如测量数据（如位置）或命令数据（如扭矩请...
配置完成后使用上位机发送帧ID为302的PDO信息,从站就会将其存入RPDO2的映射索引2000 01中,从而改变发送DI状态的速率。 打开SYNC功能,主站会按照设置的时间周期性地发送帧ID为80没有数据的信号,该信号可触发从站发送PDO信息,由于此设备PDO功能不全无法演示,具体效果和配置方法见详细文档和cia301文档。 EMCY功能是当...
• 标准化通信对象：如过程数据对象（PDO）和服务数据对象（SDO）。• 网络管理：通过网络管理对象（NMT）控制节点的状态。• 设备配置：通过设备配置文件（DCF）和设备子协议进行设备配置。CAN FD原理 CAN FD (Flexible Data rate) 是CAN协议的扩展，它在保持CAN协议原有特性的基础上，增加了数据传输速率和数...
配置完成后使用上位机发送帧ID为302的PDO信息,从站就会将其存入RPDO2的映射索引2000 01中,从而改变发送DI状态的速率。 打开SYNC功能,主站会按照设置的时间周期性地发送帧ID为80没有数据的信号,该信号可触发从站发送PDO信息,由于此设备PDO功能不全无法演示,具体效果和配置方法见详细文档和cia301文档。 EMCY功能是当...
如下图所示，在配套软件的CANopenMaster插件中，点击左侧的“PDO”，之后选取右侧的“RXPDO（主发送）”，在RXPDO1中修改数据为08，点击发送即可控制DO_3的状态为1。如下图，回到收发界面（Receive/Transmit）可以看到USBCAN发出的RPDO1命令（帧ID为0x201）。此模块的TPDO传输类型可配置，默认为触发模式，在此模式...
异步由远程帧触发传送。由设备子协议中规定的对象特定事件触发传送PDO 传输类型定义如下表：⑥一个PDO可以指定一个禁止时间，即定义两个连续PDO传输的最小间隔时间，避免由于高优先级信息的数据量太大，始终占据总线，而使其它优先级较低的数据无力竞争总线的问题。禁止时间由16位无符号整数定义，单位100us。⑦一个PDO...
PDO读 对象描述 通讯参数:定义了PDO的基本特性,如COB-ID、传输类型、禁止时间和事件定时器等,它决定了PDO是以何种方式发送和接收数据。 COB-ID:通过COB-ID可以唯一识别一个PDO消息 TPDO和RPDO的COB-ID是不同的 COB-ID的最高位设置为1时,表示该PDO被禁用 ...
应用CANopen时,需要传递的配置信息和应用信息都放在过程数据对象PDO(Process data object)和服务数据对象SDO(Service data object)里面。这些对象就和市场上卖水果的箩筐,大小是一样的,只是装的东西(应用数据)不一样,如图 1所示。这就是CiA301协议所规定的基础协议——“箩筐”,而CiA4xx的子协议或者用户自定义的对...
5.3 CANopen数据帧格式 六、NMT管理报文 七、NODE GUARDING 节点保护报文 八、HeartBeat 心跳报文 九、BOOT-UP 节点启动报文 十、EMCY 紧急报文 十一、SDO 服务数据对象报文 十二、PDO 过程数据对象报文 12.1 PDO参数 12.2 PDO的COB-ID 12.3 PDO的传输类型 ...
3) 远程请求触发。PDO消费者可以给PDO生产者发送远程PDO请求,相应PDO生产者将对远程帧做出响应,向总线上发送相应的PDO数据。 PDO传输类型定义表: If the RPDO transmission type is 1, the received message is buffered but actually transmittedfor execution at the next SYNC message. With TPDOs, the message...