传输类型(Transmission Type):PDO消息的传输方式 同步传输 异步传输 抑制时间(Inhibit Time):两个PDO之间的最小时间间隔(以ms为单位) 事件计时器(Event Timer):定了事件触发的周期时间,PDO在到期时发送(表示没有事件发生) 同步计数器(Sync Counter):在同步传输类型下使用,规定了在接收多少次同步信号后发送 映射参数...
PDO1（发送）为异步周期性类型⇒ transmission_type (1800 h ： 02 h ) = FF h 禁止时间2ms(20×100us) ⇒ inhibit_time (10A0 h ： 03 h )= 14 h 周期时间10ms(10×1ms) ⇒ event_time (1800 h ： 05 h )= 0A h (5)PDO映射完成。后续的介绍请关注下次微信更新内容。本文转载自网络...
如此便完成了PDO映射参数的修改,当该设备节点通过该PDO发送数据时,发送的便是修改后的索引值处的数据内容。 3.5 TPDO事件驱动循环传输测试 3.5.1 PDO传输模式简介 上文简要介绍了PDO通信参数各部分的含义,其中就包含传输模式(Transmission Type)。而关于TPDO传输模式的具体含义,CiA 301中做出了如下的解释: 来源:协议...
CANopen的一些常规设置总结 I主站的设置（以EL6751为例）II Beckhoff从站的设置（以BK5120为例）z CanOpen的传输类型（Trans. Type）：PDO分为3大类传输类型。
这里着重讲一下Transmission Type,上述是codesys中支持的集中方式: acyclic sync(数值为0):同步PDO,同步方式由具体设备协议定义 Cyclic sync(数值为1-240):同步PDO,每个N个SYNC周期后,发送PDO Sync rtr(数值253):同步PDO,收到远程帧请求后发送PDO Async...
01h:COB-IDused by PDO:PDO所使用的COB-IB; 02h:TransmissionType:传输类型,其值可选,详解在下文中进行; 03h:InhibitTime:生产禁止约束时间,单位:0.1ms;描述该PDO不可以在指定的一段时间内连续发送; 05h:Eventtimer:事件定时器触发的时间,单位:ms;即计数器,每隔一定时间数值+1,与02h结合,可规定PDO循环发送...
PDO1(发送)为异步周期性类型⇒ transmission_type (1800 h : 02 h ) = FF h 禁止时间2ms(20×100us) ⇒ inhibit_time (10A0 h : 03 h )= 14 h 周期时间10ms(10×1ms) ⇒ event_time (1800 h : 05 h )= 0A h (5)PDO映射完成。 后续的介绍请关注下次微信更新内容。 本文转载自网络分享...
分为TX-PDO,RX-PDO。 上图,这就是PDO的配置过程,0x1402(接收PDO通讯参数),PDO使用的cob-id,传输类型,Inhibit time,EventTimer。 0x1602(映射对象),上例中映射为Controlword,Target position。 这里着重讲一下Transmission Type,上述是codesys中支持的集中方式: ...
9. PDO 分为TX-PDO,RX-PDO。 上图,这就是PDO的配置过程,0x1402(接收PDO通讯参数),PDO使用的cob-id,传输类型,Inhibit time,EventTimer。 0x1602(映射对象),上例中映射为Controlword,Target position。 这里着重讲一下Transmission Type,上述是codesys中支持的集中方式: ...
Transmission Type PDO通讯具有三种触发模式:内部事件驱动或内部定时器触发、同步触发、远程请求触发。 1) 同步触发。同步触发PDO是指CANopen节点收到由管理节点发出的同步报文(同步对象SYNC)之后,根据触发报文条件向总线发出PDO报文。同步传输又分为周期性和非周期性,周期性是指CANopen节点接收到一定数量的同步报文之后才...