CAN FD帧发送速率可变的部分是从BRS位开始到CRC分隔符为止,也可以理解为仲裁段速率维持普通CAN通信速率,而数据传输段可以进行提速发送。仲裁段依然维持低速率,主要是因为此时总线会有多个节点发送报文,为了避免错误规定这个阶段通信速率维持不变。 CAN FD帧格式主要区别示意图 4.CRC场 最后我们来说下CRC场。 CRC是循...
CAN-FD采用了两种位速率,从控制场中的BRS位到ACK场之前(含CRC分界符)为可变速率,其余部分为原CAN总线用的速率。CAN-FD数据帧格式如下图所示: IDE(Identifier Extension)标志位扩展位:0表示11位ID,1表示29位ID。 r0,r1(Reserved for future use)保留未来使用:CAN-FD不支持远程帧。 EDL(Extended Data Length)...
res：这个新的保留位起着与r0相同的作用—也就是说，将来它可以被设置为隐性(1)来表示一个新的协议。BRS：比特率开关（BRS）可以为显性（0），这意味着CAN FD数据帧以仲裁速率（即最高1 Mbit/s）发送。将其设置为隐性（1）意味着数据帧的其余部分以更高的比特率（最高5 Mbit/s）发送。ESI：...
res: 这个新的保留位起着与r0相同的作用——也就是说,将来它可以被设置为隐性(1)来表示一个新的协议。 BRS: 比特率开关(BRS)可以为显性(0),这意味着CAN FD数据帧以仲裁速率(即最高1 Mbit/s)发送。 将其设置为隐性(1)意味着数据帧的其余部分以更高的比特率(最高5 Mbit/s)发送。 ESI: 错误状态指示...
在数据段方面，CAN FD通过加长数据段避免了不必要的数据拆分，显著提升了CAN帧的传输效率。同时，CAN FD升级了CRC校验算法，将填充位加入多项式的运算，以确保数据传输的可靠性。此外，CAN FD还引入了部分保留标志位和三种新控制位，包括EDL（是否是CANFD帧）、BRS（是否可变速率）以及ESI（错误状态），...