字节1为帧信息,第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中FF=1,第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。 扩展格式的 ID 有 29 个位,基本 ID 从 ID28 到 ID18,扩展 ID 由 ID17 到 ID0 表示,基本 ID 和 标准格式的 ID 相同,可以出现2^29种报文,...
从图中可以看到,LA5016的CAN解析模块,将协议数据分析为 ID(协议id号),RTR(远程帧/数据帧标识), DLC(数据长度),Data(传输数据), CRC, ACK/NAK 。 图1数据包的ID号为0x002, RTR:false(数据帧), DLC:0x8(8个数据),Data:数据,CRC为0x3845(15位), ACK:应答。 圆形白点:逻辑数据。 方形白点:填充位。
RTR:远程传输请求位,0时表示为数据帧,1表示为远程帧,也就是说RTR=1时,消息帧的Data Field为空;(1 bit) IDE:标识符扩展位,0时表示为标准格式,1表示为扩展格式;(1 bit) DLC:数据长度代码,08表示数据长度为08 Byte;(4 bit) Data Field:数据域;(0~8 Byte) CRC Sequence:校验域,校验算法G(x) = x15 ...
远程帧的RTR位必须是隐位. DLC的数据值是独立的,它可以是0～8中的任何数值,为对应数据帧的数据长度. 出错帧 出错帧由两个不同场组成,第一个场由来自各站的错误标志叠加得到,第二个场是出错界定符 错误标志具有两种形式: 活动错误标志(Active error flag),由6个连续的显位组成 认可错误标志(Passive error ...
如果多个节点同时访问总线,CAN使用非破坏式、逐位仲裁的方式决定哪个节点使用总线:各发送节点从仲裁域(标识符和RTR域)的第1位开始进行仲裁,连续输出显性电平(0)最多的节点可以继续发送。 因此,标识符数值越低的CAN报文,优先级越高。标识符数值为0的CAN...
· 标准帧仲裁段:标准帧的仲裁段由11位ID码和一个显性位RTR码组成,RTR码为远程帧标识位; · 扩展帧仲裁段:扩展帧的仲裁段由29位ID码、一位显性的SRR码、一位隐性的IDE码和一位显性的RTR码组成; · 标准帧控制段:标准帧的控制段由单位显性的IDE、保留位r0和4位数据长度代码DLC组成,DLC数据段采用BCD编码;...
前3字节为帧描述部分。字节1为帧信息,第7位(FF)表示帧格式,在标准帧中FF=0,第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。 标准数据帧的 ID 有 11 个位。从 ID10 到 ID0 依次发送,可以出现2^11种报文,帧ID的范围是:000-7FF,禁止高 7 位...
RTR:远程传输请求位,0时表示为数据帧,1表示为远程帧,也就是说RTR=1时,消息帧的DataField为空;(1bit) IDE:标识符扩展位,0时表示为标准格式,1表示为扩展格式;(1bit) DLC:数据长度代码,0~8表示数据长度为0~8Byte;(4bit) DataField:数据域;(0~8Byte) ...
u16 i=0;CanTxMsgTxMessage;// 定义发送报文结构体TxMessage.StdId=0x12;// 标准标识符TxMessage.ExtId=0x12;// 扩展标识符TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;// 使用标准标识符TxMessage.RTR=0;// 消息类型为数据帧,一帧8位TxMessage.DLC=len;for(i=0;i<len;i++) ...
RTR:远程传输请求位,0时表示为数据帧,1表示为远程帧,也就是说RTR=1时,消息帧的Data Field为空;(1 bit) IDE:(1 bit)标识符扩展位,0时表示为标准格式,1表示为扩展格式;扩展帧和标准帧格式不同,不能存在于同一can网络 DLC:数据长度代码,0-8表示数据长度为0~8 Byte;(4 bit) ...