RTR:(Remote Transmission Request BIT) 位用于标识是否是远程帧(0,数据帧;1,远程帧),在数据帧里这一位为显性(逻辑 0)。 IDE:(Identifier Extension Bit),是用于区分标准格式与扩展格式,在标准格式中 IDE 位为显性,在扩展格式里 IDE 位为隐性。 r0:保留位,必须以显性电平发送。 DLC:由 4 ...
4.RTR:帧类型,用于指定将要传输的消息的帧类型。可以是CAN_RTR_DATA(数据帧)或CAN_RTR_REMOTE(远程帧)。 5.DLC:数据长度,用于指定将要传输的消息的数据长度。取值范围为0到8。 6.TransmitGlobalTime:传输全局时间,指定是否将在帧传输...
具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时,仲裁段的最后一位(RTR)为显性位的数据帧具有优先权,可继续发送。 数据帧和遥控帧的仲裁过程如图 30 所示: 7.1.2 标准格式和扩展格式的优先级 标准格式 ID 与具有相同 ID 的遥控帧或者扩展格式的数据帧在总线上竞争时,标准格式的 RTR 位为显性位的具有优先权,可...
RTR:(Remote Transmission Request BIT) 位用于标识是否是远程帧(0,数据帧;1,远程帧),在数据帧里这一位为显性(逻辑 0)。 IDE:(Identifier Extension Bit),是用于区分标准格式与扩展格式,在标准格式中 IDE 位为显性,在扩展格式里 IDE 位为隐性。 r0:保留位,必须以显性电平发送。 DLC:由 4 ...
2、仲裁域:与经典CAN类似,不过将“RTR”位替换为“RRS”位。RRS是英文“Remote Request Substitution(远程请求替换)”的缩写,该位替代了远程帧请求位,并且在CAN FD中永远保持显性(逻辑0)。这就意味着CAN FD中没有远程帧,如下图所示: 3、控制域:保留了经典CAN的IDE/r1、r0和DLC,增加了FDF、BRS和ESI三个位,...
RTR是报文类型标志。当它的值为宏CAN_RTR_Data时表示本报文是数据帧;当它的值为宏CAN_RTR_Remote时表示本报文是遥控帧。 由于遥控帧没有数据段,所以当报文是遥控帧时,下面的Data[8]是无效的。 可以加上判断状态是否为HAL_OK,如果CAN信息发送失败则进入Error_Handler()死循环。测试时可以打断点判断问题所在,但...
2、仲裁域:与经典CAN类似,不过将“RTR”位替换为“RRS”位。RRS是英文“Remote Request Substitution(远程请求替换)”的缩写,该位替代了远程帧请求位,并且在CAN FD中永远保持显性(逻辑0)。这就意味着CAN FD中没有远程帧,如下图所示: 3、控制域:保留了经典CAN的IDE/r1、r0和DLC,增加了FDF、BRS和ESI三个位,...
RTR是报文类型标志。当它的值为宏CAN_RTR_Data时表示本报文是数据帧;当它的值为宏CAN_RTR_Remote时表示本报文是遥控帧。 由于遥控帧没有数据段,所以当报文是遥控帧时,下面的Data[8]是无效的。 可以加上判断状态是否为HAL_OK,如果CAN信息发送失败则进入Error_Handler()死循环。测试时可以打断点判断问题所在,但...
仲裁域:仲裁域包含两部分,11bit的ID指示帧发送节点身份标识,1bit RTR(Remote Transmission Request)指示该帧为数据帧(显性电平)还是远程帧(隐性电平)。该域之所以称之为仲裁域,是因为其除了承载上述信息外,还被应用于CAN总线独特的非破坏性仲裁机制。其仲裁原理为,当多个CAN节点向总线同时发送CAN数据/远程帧时,当发...
RTR位：Remote Tranmission Request；远程发送请求标记位；DLC段：data length code；数据长度标记段；r0/1位：reserved ；保留位；SRR位：Substitute Remote Request；替代远程请求位；CRC段：Cyclic Redundancy Check；循环冗余校验；ACK段：Acknowledgment；应答段；EOF段：end of frame；结束段。说明1：这张图里面，...