CAN FD 中 4 Mbps 的速率只用于传输从 ESI 位开始到 CRC Delimiter 位之间的数据,所以 CAN FD 耗时为 29 bit/500 Kbps + 41 bit/4 Mbps = 68 us。这里我们看到,在提高数据传输速率情况下, CAN FD 即使有更多的帧开销,帧传输时间还是减少了 40 us。更高的传输速度有利于发送节点更快得完成帧发送,减少...
CAN FD的CRC场扩展到了21位。 根据不同的数据长度,CRC的长度也不一样: · CRC 15bits –> 传统CAN; · CRC 17bits--> 数据长度<= 16bytes; · CRC 21bits -->数据长度>16bytes。 CRC的结束标识位(CRC Delimiter)一般是1位,但也接收2位。 5. ACK ACK紧跟着CRC结束标识位。不同的是,CAN FD支持2...
CRC段是检查帧传输错误的帧,包括:15 个位的 CRC序列(CRC SEQUENCE)和1 个位的CRC界定符(CRC DELIMITER)构成。 CRC序列是根据多项式生成的 CRC 值,CRC 的计算范围包括:帧起始、仲裁段、控制段、数据 段。 接收方以同样的算法计算CRC 值并进行比较,不一致时会通报错误。 1.6、ACK段 ACK段用来确认是否正常接收。...
CAN FD 中 4 Mbps 的速率只用于传输从 ESI 位开始到 CRC Delimiter 位之间的数据,所以 CAN FD 耗时为 29 bit/500 Kbps + 41 bit/4 Mbps = 68 us。这里我们看到,在提高数据传输速率情况下, CAN FD 即使有更多的帧开销,帧传输时间还是减少了 40 us。更高的传输速度有利于发送节点更快得完成帧发送,减少...
1.5、CRC段 CRC段是检查帧传输错误的帧,包括:15 个位的 CRC序列(CRC SEQUENCE)和1 个位的CRC界定符(CRC DELIMITER)构成。 CRC序列是根据多项式生成的 CRC 值,CRC 的计算范围包括:帧起始、仲裁段、控制段、数据 段。接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较,不一致时会通报错误。
ACK界定符：ACK界定符是ACK场的第二个位，并且是一个必须为“隐性”的位。因此，应答间隙（ACK SLOT）被两个“隐性”的位所包围，也就是CRC界定符（CRC DELIMITER）和ACK界定符（ACK DELIMITER）。当一个接收节点接收的帧起始到CRC段之间的内容没发生错误时，它将在ACK段发送一个显性电平。如图3所示：图3 ACK...
1.5、CRC段 CRC段是检查帧传输错误的帧,包括:15 个位的 CRC序列(CRC SEQUENCE)和1 个位的CRC界定符(CRC DELIMITER)构成。 CRC序列是根据多项式生成的 CRC 值,CRC 的计算范围包括:帧起始、仲裁段、控制段、数据 段。 接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较,不一致时会通报错误。
1.5、CRC段 CRC段是检查帧传输错误的帧,包括:15 个位的 CRC序列(CRC SEQUENCE)和1 个位的CRC界定符(CRC DELIMITER)构成。 CRC序列是根据多项式生成的 CRC 值,CRC 的计算范围包括:帧起始、仲裁段、控制段、数据 段。接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较,不一致时会通报错误。
在CAN FD中根据数据长度会采用不同的CRC校验方案,当小于等于16字节是为CRC-17,当数据大于16字节后则采用CRC-21。CRC Delimiter之后的格式CAN FD和传统CAN仍保持一致。 CAN FD虽然具有更长的数据包以及更快的传输速度,但是由于引入了更多的位到帧中,帧的开销也会增加。以同样发送1字节数据包为例,传统CAN 2.0标准...
CAN FD速率切换位置 这里给大家补充一点细节:CAN FD报文中,速率切换位置和各个域(field)对应位置。假设:项目中使用CAN FD的速率是500Kbps~2Mbps。真正2M速率开始切换的位置是从BRS Bit到CRC Delimiter Bit。由下图可以看出,2Mbps的速率不仅仅在Data field,CRC filed和Control field也有2Mbps的bit。