对于标准格式数据帧,11位标识符后是2个显性位;对于标准格式远程帧,11位标识符后是一个隐性位和一个显性位。据此可将标准格式数据帧与标准格式远程帧分开。对于扩展格式数据帧、扩展格式远程帧,11位标识符后为两个隐性位,据此可将扩展格式数据帧、扩展格式远程帧与标准格式数据帧、标准格式远程帧分开。而扩展格式数...
标准帧使用的是CAN2.0A,CAN ID是11bit,ID最大也就是0x7FF,扩展帧使用的是CAN2.0B,CAN ID是29bit,ID最大可达到0x1FFFFFFFx(一般扩展帧ID后加x表示扩展帧); 数据帧,无论是标准帧还是扩展帧都主要包含七个部分:①帧起始、②仲裁场、③控制场、④数据场、⑤CRC场、⑥ACK场、⑦帧结束 帧起始: 说明:帧的...
远程帧(遥控帧):请求其它节点发出与本遥控帧具有相同ID号的数据帧,遥控的目的仅仅是请求,为保证数据的传输因此优先级低于数据帧;RTR=1时为遥控帧; 拓展帧:解决CAN标准帧的11位标识符不够用的情况,因此扩展帧的优先级总是低于标准帧;IDE=1是扩展帧,因此数据帧(遥控帧)也分拓展和标准(不拓展)两种情况。 错误帧...
1、接收正常的数据是进入两次CAN接收中断,第一次表明有数据接收完成,第二次表明某一个消息对象接收完成可以读取数据 2、接收标准帧远程帧的时候只进入一次接收中断,表明有数据接收完成,不进入第二次中断,其他类型的帧正常 6、猜想,在查找问题的过程中发现,发送数据的时候使用CANMessageSet()函数,会写过滤寄存器...
CAN扩展帧帧信息是13字节,包括帧描述符和帧数据两部分,如下表所示: 前5字节为帧描述部分。字节1为帧信息,第7位(FF)表示帧格式,在扩展帧中FF=1,第6位(RTR)表示帧的类型,RTR=0表示为数据帧,RTR=1表示为远程帧。DLC表示在数据帧时实际的数据长度。
③顾名思义,数据帧是用来传输数据的。经典CAN最多支持8字节的数据传输,无论标准帧还是扩展帧均是如此; 2、远程帧 一般情况下,CAN节点会通过数据帧主动向外发送数据,对其数据感兴趣的接收方就能收到数据。某些情况下,作为数据接收方,CAN节点也可以主动要求某个节点发送数据,这是通过远程帧完成的。换句话说,某个节...
数据帧: SOF:帧起始 标识一个数据帧的开始,用于同步 一个显性位 只有在总线空闲期间节点才能够发送SOF ID:唯一确定一条报文 表明报文的含义,可以包含报文的源地址和目标地址 确定报文的仲裁优先级,ID数值越小,优先级越高 标准帧11位,扩展帧29位 RTR:用于区别数据帧和远程帧 ...
1.数据帧:用于发送节点向接收节点传送数据的帧。 2.远程帧:用于接收节点向具有相同id的发送节点传送数据的帧。 3.错误帧:用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧。 4.过载帧:用于接收节点通知其尚未做好准备的帧。 5.帧间隔:用于将数据帧及远程帧与前面的帧分隔...
CAN通信协议中有四种帧类型,分别是数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。 1.数据帧:数据帧携带数据从发送器至接收器。一个数据帧中包括标识符、控制域、数据域、CRC校验码和应答域。标识符用于标识不同的数据帧,控制域用于指示数据长度,数据域包含要传输的实际数据,CRC校验码用于校验数据的正确性,应答域用于接收节点向...
0:数据帧 1:远程帧 IDE位: 0:标准标识符 1:扩展标识符 SRR位: 远程请求位,为隐形位,代替了标准帧中的RTR位。 r0、r1位: 保留位,发送时必须全部是显性电平,但是接收时可以是显性、隐形、任意组合的电平。 (1)起始帧 CAN的数据帧和远程帧开始发送时,是需要发送一个开始的标志的,称之为帧起始。它是一个...