CLA可访问RAMLS0-LS7 区块的内存,并且每个块可以配置为CPU专用或CPU与CLA之间共享数据。这些内存块复位时默认分配给CPU,需要由CPU初始化后才可用于与CLA共享数据。如果这些内存块被配置为数据共享的,则可进一步配置为程序内存或数据内存,程序内存用于存放CLA的程序代码,数据内存用于存放供CLA程序使用的变量和系数,并且有...
初始化由CPU完成,包括程序内存和数据内存分配,任务的触发配置;Type 2型CLA提供 8个独立的任务(也可配置为7个独立的任务和1个底层持续运行的任务),这些任务类似中断服务函数,由中断触发并运行至任务结束,并且可配置在任务完成时产生中断, CLA 框图如图2所示。 图2 CLA框图 CLA可访问RAMLS0-LS7 区块的内存,并且每...
1.概述 C2000™ MCU 上的控制律加速器 (CLA) 是一个完全可编程的独立 32 位浮点硬件加速器,专为数学密集型计算而设计。CLA 可以显著提高控制算法中常见的典型数学函数的性能。CLA 旨在与 C28x CPU 并行执行实时控制算法,使计算性能翻倍。因此,CLA 非常适合管理底层控制循环,与 C28x CPU 相比周期性能得到很大改...
初始化由CPU完成,包括程序内存和数据内存分配,任务的触发配置;Type 2型CLA提供 8个独立的任务(也可配置为7个独立的任务和1个底层持续运行的任务),这些任务类似中断服务函数,由中断触发并运行至任务结束,并且可配置在任务完成时产生中断, CLA 框图如图2所示。 图2 CLA框图 CLA可访问RAMLS0-LS7 区块的内存,并且每...
TI 的 Code Composer Studio (CCS) 支持 CLA。使用 CCS,可以在一个集成开发环境中开发和调试 C28x 和 CLA 代码。 2.2.1.编译器和汇编工具 TI 在 C2000 代码生成工具中提供 CLA 编译器。CLA 编译器和汇编器可使用 CLA 代码自动调用。代码生成工具捆绑在 Code Composer Studio 中,也可以从以下位置下载:C2000 ...
CLA的初始化是在软件初始化期间由CPU执行,主要包括6个步骤: 从Flash中复制CLA 任务代码至CLA 程序内存中 分配CLA数据内存 配置CLA寄存器:包括使能CLA时钟;分配CLA任务函数地址;选择任务触发源;根据需要使能软件触发任务;映射CLA程序内存和数据内存到CLA空间
配置CLA寄存器:包括使能CLA时钟;分配CLA任务函数地址;选择任务触发源;根据需要使能软件触发任务;映射CLA程序内存和数据内存到CLA空间 在PIE中配置CLA任务完成中断的服务函数 在MIER寄存器中使能CLA任务触发 初始化触发源外设,使其能触发CLA任务 在CLA开发过程中,工程师往往专注于代码层面对CLA初始化,CLA_task的配置以及...
1. C2000的CPU和CLA默认的舍入模式不同,在计算浮点数时可能会得到不同的结果,但是我们可以通过代码改变其舍入模式得到相同的结果。 2. 单精度浮点数经过多次计算后可能会有较大误差,可以通过将变量定义为64位long double型解决精度问题。 3. C28x CPU只支持单精度(32位)的硬件浮点运算,对于64位双精度浮点数的...
无论是今天推出的NPU和64位，还是以前的CLA、CLB、FPU、TMU等，TI的C2000一直在自我迭代。如图所示，在师英分享的C2000产品路线图中，我们可以看到几乎每两年，C2000就会有一次重要革新，近年来的革新速度明显加快。从最初的16位运算位宽，到如今的64位运算位宽，其对于电源和电机的专注从来没变。通过此次F28P55X及...
CLA 不处理非时间关键中断(例如通信端口),并且没有中断嵌套。 此外,CLA 直接接收中断,而非通过 外设中断扩展块 (PIE) 接收。 正是由于这一点,CLA 具有极低的中断响应延迟。 在中断之后的第七个周期 上,第一条指令将位于管线的解码 2 (D2) 阶段。 此外,只要 ADC 结果寄存器可用,CLA 就能够轻松地读 取其中...