最近两天在考虑一般控制算法的C语言实现问题,发现网络上尚没有一套完整的比较体系的讲解.于是总结了几天,整理一套思路分享给大家.在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当
#include "./pid.h" void pid_init(PidObj* obj, float kp, float ki, float kd, float kp_min, float kp_max, float ki_min, float ki_max, float kd_min, float kd_max) { obj->delta_u_k = 0.0f; obj->err_k2 = 0.0f; obj->err_k1 = 0.0f; obj->err_k = 0.0f; obj->u_k1...
自整定PID控制算法是一种能够自动调整PID控制器的参数以优化其性能的方法。下面是一个简单的自整定PID控制算法的C代码示例：c#include<stdio.h> // PID控制器结构体 typedefstruct{ doublekp;// 比例系数 doubleki;// 积分系数 doublekd;// 微分系数 doubleintegral;// 积分项 doublelast_error;// 上一次误差...
PID算法可以说是在自动控制原理中比较经典的一套算法,在现实生活中应用的比较广泛。...闭环自动控制技术是基于反馈的概念以减少不确定性,在闭环自动控制原理中,我们把它叫做“PID控制器”,拿控制电机来说,参考下面模型: 下面引用一段网上经典的话: 在工业应用中PID
pid->result = 0; pid->err_last = 0; pid->err_sum = 0; } // 位置式pid算法计算 float pid_pos_calc(pid_pos_typedef* pid, float currVal, float objVal) { float err_c = objVal - currVal; // 当前误差 pid->err_sum += err_c; // 误差累计 ...
PID算法C语言 PID算法(c语言) #include #include struct _pid { int pv; //integer that contains the process value 过程量 int sp; //integer that contains the set point 设定值 float integral; // 积分值 -- 偏差累计值 float pgain; float igain; float dgain; ...
ⅡPID原理常规的模拟 PID 控制系统原理框图如下: 该系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。...ⅢPID算法代码 PID 控制算法可以分为位置式 PID 和增量式 PID 控制算法。...下面给出公式直接体现的C语言源代码(请结合项目修改源代码): 1.位置式PID typedef struct { .
if(L_PIDstart== 1) { savedata[0] =savedata[1];//控制算法实现 savedata[1] =savedata[2]; savedata[2] =givedata-getoutput; if(savedata[2] < 10 &&savedata[2] > -10) getsum=getsum+savedata[2]; for(i= 0;i< 19;i++) savecontrol[i] =savecontrol[i+1]; savecontrol[19]...
算法c语言实现神经网络pid控制 用c语言写神经网络 1.前言 深度学习框架给我们带来了很多方便,但是过于依赖框架反而会让我们不知所以然。本篇博客中,我使用C++语言实现了一个简单的神经网络。 2.原理 神经网络由正向传播和反向传播构成。正向传播指的是输入样本数据x,通过一层层网络的计算后得到结果。反向传播值得是...
下面贴出增量式PID算法在c代码部分的实现过程。 //实现增量式PID算法 #include "stdio.h" void pid_init();//PID参数初始化 float pid_realise(float speed);//实现PID算法 struct { float set_speed;//设定速度 floatactual_speed;//实际速度