在C语言中实现MPC需要以下步骤: 1.定义系统模型:包括状态空间方程、控制空间方程等。 2.设计控制器:根据系统模型和目标函数设计控制器。 3.实现控制器:将控制器的算法转换为C语言代码。 4.测试和调试:使用实际数据测试控制器的性能,并进行必要的调试。 以下是一个简单的MPC控制器的C语言实现示例: ```c #...
Webots二级倒立摆MPC控制——C语言实现二次规划QP算法及MPC模型预测控制算法二级倒立摆(DIPC, Double Inverted Pendulum on a Cart)。离散时间状态空间模型预测控制(DSSMPC, Discrete-time State Space Model Predictive Control)。优化理论之二次规划(QP, Quadratic Programming)。二级倒立摆倒双摆系统是一个复杂非线性、...