代码实现上,调用OpenCV实现图片读取与特征点提取,手写函数实现单应、内参、外参初值估计,最后调用Ceres创建目标函数并优化求解,并与OpenCV calibrateCamera()函数进行标定结果对比。代码地址: https://github.com/zxcn/zhangzy_single_camera_calibration.git 数学原理 相机模型 相机模型表征了三维世界坐标系或物体坐标系中...
为什么机器视觉要用相机标定:直接目的是求出相机的内、外参数,以及畸变参数 那么这些参数有何用呢:通过相机标定可以矫正这种镜头畸变,生成矫正后的图像;另一个目的是根据获得的图像重构三维场景。 怎么获得这些参数:输入为各种角度的标定板图像、各个标定板图像的角点位置,通过调用Opencv-python中的各种方法 标定并矫正...
同时发现一个问题 matlab和kalibr对图像要求更高一点,在检测标定板方格点就会拒绝图片,而opencv则会基本选择全部图片,从绘图中可以发现到,opencv方格点有一些选取是有问题的。 目前解决方案:opencv 计算双目每个相机的参数,将opencv采集的图像rosbag打包,利用kalibr获取R,t 。后续有时间,会扒一下kalibr的源代码,看一下...
OpenCV包含标定文件:calibration.cpp:是通过用户输入可选参数进行相机标定的程序; (1)新建项目 test_Calibration File->New -> Project,点击ok,next,选择Empty project,点击finish。 (2)添加源文件 将OpenCV安装目录下的OpenCV\opencv\...相机标定--A Flexible New Technique for Camera Calibration A Flexible New...
标定板 工业常用标定板分两大类:实心圆阵列(Halcon)、棋盘格(VisionPro、OpenCV、Matlab) 非精确制造的标定板会导致不好的标定结果,比如激光/喷墨打印机打印的标定板 康耐视的棋盘格(Cognex checkerboard)包含标准的基准标识,能够做到不必在一张图片内拍摄整张棋...
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