Map<MatrixXf,0,OuterStride<3> > m2(data,2,3); // both lines |1,4,7| Map<MatrixXf,0,OuterStride<> > m1(data,2,3,OuterStride<>(3)); // are equal to: |2,5,8| 算术运算 元素运算和数组运算符 除上述运算外,Eigen还支持许多元素运算和函数。它们中的大多数在数组中毫无疑问是有意义...
matrix():返回变换对应的矩阵(可修改) cols():变换对应矩阵的列数 rows():变换对应矩阵的行数 linear()&.linearExt():返回变换的线性部分,对于Isometry而言就是旋转对应的旋转矩阵,Eigen::Block类型 inverse():返回当前变换的逆变换 Identity():返回一个单位变换,一般可用于Isometry的初始化中,将变换设为一个单...
#include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespace std; using namespace Eigen; int main(){ MatrixXd d(3,3); MatrixXd m(3,3); d = MatrixXd::Identity(3,3); d(0,1) = 3; m = MatrixXd::Ones(3,3); m(0,1) = 3; cout << "d:" << endl << d << endl; cout...
在Eigen,所有的矩阵和向量都是Matrix模板类的对象,Vector 只是一种特殊的矩阵(一行或者一列)。 Matrix有6个模板参数,主要使用前三个参数,剩下的有默认值。 Matrix<typename Scalar, int RowsAtCompileTime, int ColsAtCompileTime> 1. Scalar是表示元素的类型,RowsAtCompileTime为矩阵的行,ColsAtCompileTime为矩阵的...
Matrix< float, 3, 1 >Vector3f_def; 矩阵初始化 在构造完后,我们需要对元素进行初始化,常用的是直接赋值: Eigen::Matrix3fm; m<< 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9; 它是逐行写入的,这只适用于较小的矩阵: Eigen::MatrixXdm(3,3);
Eigen::Matrix3d C_nb = pose_.block<3, 3>(0, 0); // n2b 转换矩阵 Eigen::Vector3d f_b = linear_acc_mid + g_; // 加速度 Eigen::Vector3d w_b = angular_vel_mid; // 角速度 //setprocess equation: SetProcessEquation(C_nb, f_b, w_b); ...
Eigen是一个线性算术的C++模板库,包括:线性代数、矩阵、矢量运算、数值分析以及相关算法。功能强大、快速、优雅以及支持多平台。 5. MTL Matrix Template Library(MTL)专注于线性代数相关的计算任务,如各种形式矩阵的生成(对角,共轭,稀疏,对称等),相关的计算,变换,以及与一维向量的运算。
<Eigen::MatrixXd> solver(matrix); Eigen::MatrixXd eigenvalues = solver.eigenvalues().real(); Eigen::MatrixXd eigenvectors = solver.eigenvectors().real(); // Perform repeat rotation on the matrix Eigen::MatrixXd rotated_matrix = eigenvectors * eigenvalues.asDiagonal() * eigenvectors.inv...
M_print(_Lowtri_->trans_matrix); // 对角化 Dia_struct *_Dia_ = M_Diatri_(mat_21); M_print(_Dia_->trans_leftmatrix); M_print(_Dia_->Diatri_matrix); M_print(_Dia_->trans_rightmatrix); // 矩阵求逆 Matrix *_mat_inv = M_Inverse(mat_21); ...
当中要用到的f_tip、axis表示什么,可参考上面Eigen代码中同名变量。以下是KDL如何计算f_tip。 Segment::Segment(const std::string& _name, const Joint& _joint, const Frame& _f_tip, const RigidBodyInertia& _I): name(_name), joint(_joint),I(_I), f_tip(_joint.pose(0).Inverse() * _f_...