本文中都设定float angleDegree为旋转角度,vec3 axis为旋转轴。 1 回到顶部(go to top) 四元数 1.1 回到顶部(go to top) 定义(angleDegree+axis到四元数) 四元数就是一个四维向量(w, x, y, z),其中w描述旋转的角度(但不是直接的angleDegree值),(x, y, z)描述旋转轴。从angleDegree和axis得到一...
四元数是一种用于表示旋转的数学工具,而欧拉角则是一种用于表示旋转的角度的工具。在计算机图形学和游戏开发中,经常需要将四元数转换成欧拉角。 以下是一个C语言函数,用于将一个四元数转换成欧拉角: ```c void quaternion_to_euler(float q[4], float euler[3]) { float sinr_cosp = 2 * (q[3] * ...
四元数转换成欧拉角的步骤如下: 1.计算yaw角度,即绕Z轴旋转的角度。可以使用以下公式: yaw = atan2(2*(a*b+c*d),1-2*(b^2+c^2)); 2.计算pitch角度,即绕Y轴旋转的角度。可以使用以下公式: sinp = 2*(a*c-d*b); if (abs(sinp) >= 1) pitch = copysign(M_PI/2, sinp); else pitch ...
四元数表示为: 第三次先绕X轴转动,θ = ψ = 0, 四元数表示为: 则,绕三轴转动的合成为 该转换方法在360±°内均有效,是一对一的关系。 4. MATLAB 欧拉角转四元数 5. C语言实现欧拉角转四元数 欧拉角转四元数的步骤如下: STEP1:确定每个欧拉角的轴和旋转角度。Yaw对应y轴,Pitch对应x轴,Roll对应z...
Debug.Log("欧拉角转四元数:"+ q2);//输出:(-0.2, -0.4, -0.5, -0.7)Vector3 axis;floatangle; q1.ToAngleAxis(outangle,outaxis); Debug.Log("四元数转轴向角,旋转角度:"+ angle+"旋转轴:"+axis);//输出:旋转角度:86.17744旋转轴:(0.3, 0.5, 0.8)Quaternion q3=Quaternion.AngleAxis(angle, axis...
欧拉角获取(注意,六轴陀螺仪观测不到(绝对角度)偏航角度,只能依靠Z轴陀螺仪积分,陀螺仪存在漂移噪声,与温度相关),这里只给出俯仰角(pitch)以及翻滚角(roll)的四元数转换接口。 /** * @brief 四元数转换欧拉角 * @param None * @note None * @retval None */ static void quternion2angle(const float* ...
首先将我们需要旋转的三维向量附加一个任意实部,使其成为四元数(一般附加1或0,实部对旋转结果无影响),随后采用旋转矩阵或四元数旋转公式进行旋转。 如果旋转四元数没有确定,可以用旋转角度θ、旋转轴Ra和以下方法确定它:构造一个四元数,其实部为cos(θ/2),虚部为Ra*sin(θ/2) ...
四元数(quaternion)可以看作中学时学的复数的扩充,它有三个虚部。形式如下: \(\mathbf{q}=<w, x, y, z> = w + xi + yj + zk\),可以写成\(\mathbf{q}=s+\mathbf{v}\) 具有如下性质: \(i^2 = j^2 = k^2 = -1\) \(ij = -ji = k\) ...
本章主题:将学习到姿态解算任务,姿态解算是将陀螺仪的角速度数据,加速度计的加速度计数据,磁力计的磁场数据进行融合,以解算岀当前载体的姿态角。姿态解算算法的好坏将影响到姿态角度的精度。我们以mahony算法为例,移植相关算法,创建姿态解算任务, 同时也学习如何使
四元数由一个实部和三个虚部组成，实部代表旋转的尺度，虚部代表旋转轴的方向和角度。通过这个简化的解释，编码时能够更加直观地理解四元数的表示和应用，避免陷入复杂的数学推导中。在OpenGL开发中，正确使用四元数可以简化相机或物体旋转的实现，提高代码的可读性和效率。