这个程序首先创建了一个向量和一个旋转矩阵,然后使用GSL的矩阵乘法函数对向量进行旋转运算,最后输出原始向量和旋转后的向量。 平移矩阵 平移矩阵可以用一个一维向量来表示,假设我们有一个二维向量v和一个一维向量t,我们可以使用以下代码来进行平移运算: c#include<stdio.h> #include<math.h> #include<gsl/gsl_matrix...
矩阵可以表示向量、线性方程组、图像等。在C语言中,我们通常使用二维数组来表示矩阵。 要实现逆时针旋转矩阵的功能,我们需要明确旋转的规则。在本文中,我们将按照逆时针90度的方式进行旋转,即矩阵的每一行会变成旋转后矩阵的一列。 我们需要定义一个二维数组来表示原始矩阵。假设我们的矩阵是一个3x3的矩阵,可以使用...
旋转矩阵自身带有约束,旋转矩阵必须是正交矩阵且行列式为1。 由于旋转矩阵存在以上问题,因此这里我们引出了旋转向量。任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画。我们来举个例子,如图所示: aa旋转到向量bb,aa是以w为轴,旋转了一定的角度,得到向量bb。 旋转向量和旋转矩阵的关系 旋转向量->旋转矩阵(罗德里格斯公...
相机位置e(Position),相机朝向g(拍摄角度 look-up/gaze), 相机up方向t(即使相机拍摄方向不变,相机本身还可以旋转) 怎么计算“视图变换”矩阵? 已知:相机位置e,相机朝向g,相机up方向t 已知这3个向量,根据上面的公式求出u,v,w三个向量 就得到Rview(Mcam)转换矩阵 Rview * Tview,就是最终的变换矩阵 只要表示...
1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); --- Eigen::Quaterniond quaternion; Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=rotation_vector; 二、旋转矩阵 2.1 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_...
旋转角度为45度。 我试图这样做: 我定义了围绕X轴的旋转矩阵: 1 2 3 4 mat[3][3] 1,0,0 0,cos(45),-sin(45) 0,sin(45),cos(45) 并乘以球中心向量: 1 (ball.Center().m_x, ball.Center().m_y, ball.Center().m_z)*mat
四元数和旋转(Quaternion & rotation) 本篇文章主要讲述3D空间中的旋转和四元数之间的关系。其中会涉及到矩阵、向量运算,旋转矩阵,四元数,旋转的四元数表示,四元数表示的旋转如何转化为旋转矩阵。层层铺垫,可能文章有点长。基础好的同学,可以直接跳到四元数表示旋转部分,见下文公式(18)和公式(21)。
// 3D向量结构体 typedef struct { float x; float y; float z; } Vector3D; // 旋转矩阵结构体 typedef struct { float m[3][3]; } RotationMatrix; // 点的旋转函数 voidrotatePoint(Vector3D *point, RotationMatrix *rotationMatrix){ Vector3D result; result.x = point->x * rotationMatrix->...
旋转矩阵 坐标转换 转载 mob64ca1405664d 5月前 24阅读 r语言如何转置矩阵r语言中矩阵的转置 1矩阵基本操作 1.1创建向量 R里面有多种方法来创建向量(Vector),最简单的是用函数c()。例如: >X=c(1,2,3,4) >X [1] 1 2 3 4 当然,还有别的方法。例如: >X=1:4 >X [1] 1 2 3 4 还有seq()函...
{0.0,0.0,-1.0}}};如何让立方体旋转起来，就可以用到旋转矩阵，它以u为旋转轴，\theta角旋转R...