这个程序首先创建了一个向量和一个旋转矩阵,然后使用GSL的矩阵乘法函数对向量进行旋转运算,最后输出原始向量和旋转后的向量。 平移矩阵 平移矩阵可以用一个一维向量来表示,假设我们有一个二维向量v和一个一维向量t,我们可以使用以下代码来进行平移运算: c#include<stdio.h> #include<math.h> #include<gsl/gsl_matrix...
矩阵可以表示向量、线性方程组、图像等。在C语言中,我们通常使用二维数组来表示矩阵。 要实现逆时针旋转矩阵的功能,我们需要明确旋转的规则。在本文中,我们将按照逆时针90度的方式进行旋转,即矩阵的每一行会变成旋转后矩阵的一列。 我们需要定义一个二维数组来表示原始矩阵。假设我们的矩阵是一个3x3的矩阵,可以使用...
e2为图像与平移向量同一方向的向量,e3为垂直于e1与e2所在平面的向量,通过叉乘方式获得,RL=Rrect rl ,RRrect rr,最后转为旋转矩阵,在通过转置就得到最终的RL和RR,这里求得的RL和RR是用来校正左右图像到第三平面,进行行对齐。
// 3D向量结构体 typedef struct { float x; float y; float z; } Vector3D; // 旋转矩阵结构体 typedef struct { float m[3][3]; } RotationMatrix; // 点的旋转函数 voidrotatePoint(Vector3D *point, RotationMatrix *rotationMatrix){ Vector3D result; result.x = point->x * rotationMatrix->m...
1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Quaterniond quaternion(rotation_vector); --- Eigen::Quaterniond quaternion; Quaterniond quaternion; Eigen::Quaterniond quaternion; quaternion=rotation_vector; 二、旋转矩阵 2.1 初始化旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix<<x_00,x_01,x_02,x_10,x_...
旋转矩阵自身带有约束,旋转矩阵必须是正交矩阵且行列式为1。 由于旋转矩阵存在以上问题,因此这里我们引出了旋转向量。任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画。我们来举个例子,如图所示: aa旋转到向量bb,aa是以w为轴,旋转了一定的角度,得到向量bb。
通过1个坐标,2个方向向量表示:一共3个向量 相机位置e(Position),相机朝向g(拍摄角度 look-up/gaze), 相机up方向t(即使相机拍摄方向不变,相机本身还可以旋转) 怎么计算“视图变换”矩阵? 已知:相机位置e,相机朝向g,相机up方向t 已知这3个向量,根据上面的公式求出u,v,w三个向量 ...
原理:Jacobi 方法用平面旋转对矩阵A做类似变换,化A为对角阵,进而求出特征值与特征向量。 既然用到了旋转,这里就介绍一下旋转矩阵。 对于p≠q,以下定义的n阶矩阵Upq是平面旋转矩阵。 easy验证Upq是正交阵。 对于向量x,Upqx相当于把坐标轴Oxp和Oxq于所在的平面内旋转角度j. ...
第一种:先旋转,再平移,运行结果如下 第二种:将平移矩阵和旋转矩阵相乘后,再和向量相乘,运行结果如下: 可以看出,这两种方法计算结果相同。 BLAS库的二次封装 实现过程中,发现BLAS接口非常不好用,所以进行了二次封装。 向量和矩阵相乘:sgemv /* * output = matrix * vector ...
当中D是对角阵,其主对角线元li是A的特征值. 正交阵U的第j列是A的属于li的特征向量。 原理:Jacobi 方法用平面旋转对矩阵A做类似变换,化A为对角阵,进而求出特征值与特征向量。 既然用到了旋转,这里就介绍一下旋转矩阵。 对于p≠q,以下定义的n阶矩阵Upq是平面旋转矩阵。