两连杆关节机械臂机器人给定位置求解各关节转动角度教程模拟Python实现我们要解决的问题是已知一个目标点坐标(x,y),已知两个连杆的长度a1,a2,我们的目标是求q1,q2这两个关节角.如下图所示:因为已知坐标(x,y)即我们已知下图中的三角形的两个直角边。根据勾股定理可以得到斜边的长度为.因此下面这个三角形所有的边...