BEVFormer 是今年中稿ECCV 2022的一篇论文。该篇论文提出了一个采用纯视觉(camera)做感知任务的算法模型 BEVFormer。BEVFormer 通过提取环视相机采集到的图像特征,并将提取的环视特征通过模型学习的方式转换到 BEV 空间(模型去学习如何将特征从 图像坐标系转换到 BEV 坐标系),从而实现3D 目标检测和地图分割任务,并取...
所以,针对上述提到的BEVFormer感知算法模型存在的两点问题,我们在BEVFormer算法模型的基础上进行改进,提出了基于环视图像的BEV场景下的3D检测算法模型CLIP-BEVFormer,通过利用对比学习的方式来增强模型对于BEV特征的构建能力,并且在nuScenes数据集上实现了SOTA的感知性能。 文章链接:https://arxiv.org/pdf/2403.08919.pdf;...
在本文中,针对原有的BEVFormer算法当中存在的生成BEV特征图过程中缺少显示监督以及Decoder模块中Object Query与BEV特征交互查询的不确定问题,我们提出了CLIP-BEVFormer算法模型,并从算法模型的3D感知性能、目标长尾分布以及在传感器故障的鲁棒性等方面进行实验,大量的实验结果表明我们提出的CLIP-BEVFormer算法模型的有效性。
从上述config文件可以看出,6个相机输出的图像在前向传播过程中依次经过了'ResNet'、'FPN'获得了图像特征,然后经过'BEVFormerHead'模块中的'BEVFormerEncoder'和'DetectionTransformerDecoder'完成了特征融合的全过程。其中'BEVFormerEncoder'包括前后级联的'TemporalSelfAttention'和'SpatialCrossAttention',这种前后级联的结构...
BEVFormer是一种纯视觉的自动驾驶感知算法,通过融合环视相机图像的空间和时序特征显式的生成具有强表征能力的BEV特征,并应用于下游3D检测、分割等任务,取...
从时间维度上看，BEVFormer已是历史产物，或许几个月、最多一两年后，一个真正的“王炸”会出现。2021年7月，特斯拉展示了基于BEV+Transformer（BEVFormer）的自动驾驶感知新范式，在取得了惊艳的效果后，国内也掀起“跟风潮”。近期，理想、蔚来、小鹏、小马智行、百度等多家主流车企、自动驾驶方案解决商推出相关量产...
BEVFusion和BEVFormer就是在这一背景下诞生的两种重要方法。 BEVFusion是一种基于深度学习的多源传感器数据融合方法。它通过融合激光雷达、高清摄像头等传感器的数据,生成车辆周围的3D空间表示。BEVFusion的核心在于其编码-解码结构,首先对多源传感器数据进行编码,提取出关键特征,然后通过解码过程将这些特征融合成BEV空间表示...
BEVFormer-accelerate:基于EasyCV加速BEVFormer BEVFormer是一种纯视觉的自动驾驶感知算法,通过融合环视相机图像的空间和时序特征显式的生成具有强表征能力的BEV特征,并应用于下游3D检测、分割等任务,取得了SOTA的结果。 深度学习 数据集 算法 计算机视觉 cross attention代码pytorch cross_entropy pytorch 其实这个笔记起源...
【BEVFormer】:基于Transformer的自动驾驶BEV纯视觉感知,支持3D检测、地图分割等多个自主驾驶感知任务!计算机博士精讲BEVFormer模型共计18条视频,包括:01 BEV特征空间、2.基于图神经网络的驾驶轨迹预测、1-数据与环境配置.等,UP主更多精彩视频,请关注UP账号。
简介:BEVFormer是一种纯视觉的自动驾驶感知算法,通过融合环视相机图像的空间和时序特征显式的生成具有强表征能力的BEV特征,并应用于下游3D检测、分割等任务,取得了SOTA的结果。 导言 BEVFormer是一种纯视觉的自动驾驶感知算法,通过融合环视相机图像的空间和时序特征显式的生成具有强表征能力的BEV特征,并应用于下游3D检测...