BEVPool v2 智驾论文 自动驾驶相关从业人员整体网络结构 所要解决问题 对于LSS实现Lift + Split的优化操作 2. 相对于BEVPool V1操作,不进行特征和深度分布的乘积,可以有效降低显存占用,即无需中间结果 提出的方法 建立一个BEV空间下的gride索引与2D图像坐标的对应关系 2. 然后将深度预测与特征预测同时提取,然后每...
BEVPoolV2的优化,考虑减少内存消耗,可以在需要视锥点云的点时再计算,就可以避免维护庞大的预先计算好的视锥点云。需要考虑关联体素索引和深度特征、图像特征,完成排序提取特征的操作。 BEVPool V2需要考虑的点 下图是BEVFusion实现的BEVPool和BEVDet2.0实现的BEVPoolV2的差异。 BEVFusion实现的BEVPool和BEVDet2.0实现...
bev pool原理 BEV Pool(Bird's Eye View Pooling)原理是将多视角图像特征转换为鸟瞰视角特征的关键操作,主要流程如下: 1. 生成视锥:把输入的图片按照模型设定进行处理,确定视锥的长宽和深度。长宽取决于模型输入图片尺寸和下采样倍数,深度则是根据远平面和近平面的距离以及设定的间隔数来确定,相当于把图像中的每个...
BEVPoolv2 的思路如上图右侧所示,其避免了显式计算、存储和预处理视锥体特征,通过离线计算视锥索引和体素索引的对应关系表,在推理过程中固定使用该表,直接根据视锥索引找到对应的图像特征和深度特征进行计算,大大降低了显存占用,并加快了处理速度。其思路可以总结为以下步骤: 离线进行预计算和预处理:体素索引和视锥...
CVPR2022 | SHIFT:当前自动驾驶最大的多任务合成数据集(雾天/雨天/雪天,检测、分割、深度图、实例分割、光流) 9199 0 00:45 App Depth Anything V2 | 速度提升10倍以上!更稳健、精细的单目深度估计(HKU&TikTok) 4512 1 27:48 App 全搞定!基于TensorRT的CNN/Transformer/检测/BEV模型四大部署代码+CUDA加速...
BEVPoolv1 的主要计算流程如下: 首先将视锥点云特征 reshape 成 MxC,其中 M=BxNxDxHxW。 然后将 get_geometry()输出的空间点云转换到体素坐标下,得到对应的体素坐标。并通过范围参数过滤掉无用的点。 将体素坐标展平(voxel index),reshape 成一维的向量,然后对体素坐标中 B、X、Y、Z 的位置索引编码,然后对...
在IT行业中,"bevpoolv2多输入相关代码"涉及到的是软件开发中的一个特定功能模块,特别是与处理多个输入源相关的编程技术。这个标题暗示我们正在讨论的是一个可能用于数据融合、处理或分析的软件组件,其中"bevpoolv2"可能是该功能的一个版本标识或者是一个专有名词,代表特定的算法或者数据处理池。 "BEV"通常在自动...
在IT行业中,"bevpoolv2相关代码及技术报告"的主题涉及的是一个特定的软件开发项目或者组件,可能是一个库、框架或服务的升级版本。"bevpoolv2"可能是某个系统的核心部分,比如一个池化机制,用于优化资源管理,如内存或数据库连接。在软件开发中,池化技术是一种有效的性能优化手段,通过预先创建并维护一组资源,避免了频...
29 + bev_pool_v2_ext.bev_pool_v2_forward( 30 + depth, 31 + feat, 32 + out, 33 + ranks_depth, 34 + ranks_feat, 35 + ranks_bev, 36 + interval_lengths, 37 + interval_starts, 38 + ) 39 + 40 + ctx.save_for_backward(ranks_bev, depth, feat, ranks_feat, ra...
We release a new codebase version of the BEVDet, dubbed branch dev2.0. With dev2.0, we propose BEVPoolv2 upgrade the view transformation process from the perspective of engineering optimization, making it free from a huge burden in both calculation and storage aspects. It achieves this by omit...