假如数据集是纯视觉的话,或者说在实际落地中设计摄像头安装的视场角覆盖方案,这时就要充分考虑到这点,以发挥出多个摄像头交叉感知、重复感知、冗余感知的作用了。 也就是我们常说的 overlap 。 我觉得如何利用好 overlap 是很多时候设计方法的出发点,包括空间和时序。 这就好比我们人类最好是通过两个眼睛去看东西,...
纯视觉的动态标注方案是非常有挑战性的，尤其是单目的纯视觉方案，最大的挑战性在于动态物体的重建，因为运动物体是不符合传统3D多视图几何假设的，所以很难通过传统的方法进行重建。业界的一些单目（周视视角之间的overlap较小）测距的算法，主要是通过三角测距，需要很强的路面几何假设、真实的物体尺寸以及准确的相机po...
首先,我们会在云上训练一个容量更大、性能更高的BEV 3D检测的模型。这个模型输入的是11V的图像,输出的是动态物体3D BBox检测结果。利用这个检测结果结合自车提供的pose信息,就可以走前面介绍的多模标注方案,将动态物体投射到统一的全局坐标系之下,进行时序跟踪和轨迹优化,最后来生成检测、跟踪、预测以及各种属性的真...
首先,我们会在云上训练一个容量更大、性能更高的BEV 3D检测的模型。这个模型输入的是11V的图像,输出的是动态物体3D BBox检测结果。利用这个检测结果结合自车提供的pose信息,就可以走前面介绍的多模标注方案,将动态物体投射到统一的全局坐标系之下,进行时序跟踪和轨迹优化,最后来生成检测、跟踪、预测以及各种属性的真...
Revert "adapt boxes_overlap_bev & box_iou_rotated (#3162)". BC-breaking (Optional) Does the modification introduce changes that break the backward-compatibility of the downstream repositories? If so, please describe how it breaks the compatibility and how the downstream projects should modify thei...
may generally result in slightly larger IoU values compared to more exact oriented bounding box methods. This is because the boxes are aligned to the axis and may encompass extra area that is not a true part of the overlap.Importantly, empirical testing has shown that this slight overestimation...
max_numcam_overlap:每个 bev pillar 映射到的最多 camera 数量,参考算法中配置为 2; view_transformer=dict(type="SingleBevFormerViewTransformer", bev_h=bev_h_, bev_w=bev_w_, pc_range=point_cloud_range, num_points_in_pillar=2, embed_dims= ...
这个模型输入的是11V的图像,输出的是动态物体3D BBox检测结果。利用这个检测结果结合自车提供的pose信息,就可以走前面介绍的多模标注方案,将动态物体投射到统一的全局坐标系之下,进行时序跟踪和轨迹优化,最后来生成检测、跟踪、预测以及各种属性的真值。 与多模的方案相同,优化后的3D检测结果会投影到对应的图像上,和...
max_numcam_overlap:每个 bev pillar 映射到的最多 camera 数量,参考算法中配置为 2; view_transformer=dict(type="SingleBevFormerViewTransformer", bev_h=bev_h_, bev_w=bev_w_, pc_range=point_cloud_range, num_points_in_pillar=2, embed_dims= ...
build_macos (2.1.0) The job was canceled because "_1_8_1" failed. build_macos (2.1.0) The operation was canceled.