def reset(self):returnnp.zeros(360) 6. 训练 PPO 代理 创建train.py: from stable_baselines3importPPOfrom robot_envimportRobotEnv env = RobotEnv()model = PPO("MlpPolicy", env, verbose=1)model.learn(total_timesteps=100000...
PPO(Proximal Policy Optimization)的核心思想是通过限制新策略和旧策略之间的比率,来稳定策略更新。这是通过计算Clipped Surrogate Objective函数实现的,其核心是 Policy Loss。下面详细介绍 PPO 中的 Policy Loss: ratio=th.exp(log_prob-rollout_data.old_log_prob)policy_loss_1=advantages*ratiopolicy_loss_2=adva...
EN双工（Duplex）模式的消息交换方式体现在消息交换过程中，参与的双方均可以向对方发送消息。基于双工MEP...
环境定义:SimpleEnv是一个简单的自定义环境,包含动作空间和观测空间的定义,以及step、reset和render方法。 单独训练函数: train_ppo:使用PPO算法对环境进行训练。 train_td3:使用TD3算法对环境进行训练。 共同训练函数:co_train函数分别使用PPO和TD3算法对环境进行训练。 主程序:创建一个简单的环境实例,并分别调用单...
fromstable_baselines3importPPOfromstable_baselines3.common.env_utilimportmake_vec_envfromstable_baselines3.common.evaluationimportevaluate_policy# 创建环境env = make_vec_env("CartPole-v1", n_envs=1)# 加载或训练模型model = PPO("MlpPolicy", env, verbose=1) ...
from stable_baselines3 import PPO import numpy as np from stable_baselines3.common.evaluation import evaluate_policy 下面是具体的代码 # 指定使用的环境 env = gym.make('CartPole-v1') # 指定使用的模型 # 第一个参数指定网络类型,可选MlpPolicy,CnnPolicy,MultiInputPolicy ...
本文提供StableBaselines3小白教程，重点讲解环境配置与训练流程，旨在简化学习过程。首先，进行环境配置，涉及安装基础依赖如rl-baseline3-zoo，以及可选的log依赖，以确保训练过程记录详尽。接下来，以ppo算法与CartPole-v1环境为例，展示训练实例，目标是获取类似于特定格式的输出结果。考虑到使用远程服务器的...
StableBaselines3环境配置与训练教程要开始使用StableBaselines3进行强化学习，首先需要进行环境配置。你可以选择安装rl-baseline3-zoo，这将提供必要的依赖。如果需要记录训练过程，可以安装相关的视频保存依赖。以PPO算法和经典环境CartPole-v1为例，运行训练后，你会看到类似格式的输出。对于可视化，如果你在...
Maskable PPO1 ❌ ❌ ✔️ ✔️ ✔️ ✔️1: Implemented in SB3 Contrib GitHub repository.Actions gym.spaces:Box: A N-dimensional box that containes every point in the action space. Discrete: A list of possible actions, where each timestep only one of the actions can be us...
gustavomoers/E2E-CARLA-ReinforcementLearning-PPO Star30 An end-to-end (E2E) reinforcement learning model for autonomous vehicle collision avoidance in the CARLA simulator, using a recurrent PPO algorithm for dynamic control. The model processes RGB camera inputs to make real-time acceleration and ste...