global_planner: A*、Dijstra、prm、人工势场、单元分解、快速搜索树(RRT)等 local_planner: base_local_planner、dwa_local_planner、teb_local_planner、eband_local_planner、asr_ftc_local_planner、dwb_local_planner ---... 查看原文 ROS源码解读(一)--局部路径规划 包括Trajectory Rollout 和 Dynamic Wind...
以dwa_local_planner为模板加入自己的代价函数或者轨迹生成器,来创建客制化的局部规划器是可能的。 3.1 TrajectorySampleGenerator 该接口描述了一种可以生成很多轨迹发生器,每调用一次nextTrajectory()就会返回一个新的轨迹。利用trajectory rollout or the DWA的方法,SimpleTrajectoryGenerator类可以生成许多轨迹。 3.2 Traj...
base_local_planner提供了用于生成样本轨迹的SimpleTrajectoryGenerator,评估轨迹优势的各种准则类,比如ObstacleCostFunction等,以及实际进行规划的SimpleScoredSamplingPlanner。 把这些功能模块组合起来,就可以得到一个DWA算法的实现。包dwa_local_planner中的DWAPlanner就是这样一个示例。 本文中我们分析这些基本模块的功能和...
The dwa_local_planner is essentially a re-write of the base_local_planner's DWA (Dynamic Window Approach) option. The code is, in my opinion, a lot cleaner and easier to understand, particularly in the way that trajectories are simulated. I believe that much of the overlapping code between...
在dwa_local_planner中, 因目的不同(为让轨迹尽可能接近全局路径,为让机器人朝着局部目标前进,还有为让机器人的头保持指向局部目标),该cost函数具体实现也会不尽相同。因该cost函数使用了试探机制,因此如果使用了不合适的参数可能给出的结果很差甚至根本不能工作。(...
teb_local_planner代码梳理(一) ... dwa_local_planner_params.yaml解读 dwa_local_planner_params.yaml调用源: 由于参数较多,注释直接写在源文件里 ... teb_local_planner安装及使用 在机器人导航实验时,传统的navigation里的路径规划策略性能不佳。在尝试了teb_local_planner后,发现机器人导航性能得到非常大的...
vsamples是个配置参数,DWAPlanner::reconfigure取出时会确保3个最小值是1。 //compute the feasible velocity space based on the rate at which we run Eigen::Vector3f max_vel = Eigen::Vector3f::Zero(); Eigen::Vector3f min_vel = Eigen::Vector3f::Zero(); if ( ! use_dwa_) { // 省略use...
【ROS-Navigation】系列(X):base_local_planner插件——dwa_local_planner源码解读 占位符号
在dwa_local_planner中, 因目的不同(为让轨迹尽可能接近全局路径,为让机器人朝着局部目标前进,还有为让机器人的头保持指向局部目标),该cost函数具体实现也会不尽相同。因该cost函数使用了试探机制,因此如果使用了不合适的参数可能给出的结果很差甚至根本不能工作。