定义:base_link坐标系通常与机器人本体固连,原点一般位于机器人的旋转中心或质心,代表机器人的“身体”位置。 应用:在ROS中,几乎所有与机器人本体相关的传感器数据和执行器命令都会以base_link坐标系为基准。例如,激光雷达扫描到的数据会先转换到base_link坐标系下,再进一步进行导航和避障处理。 4. base_laser(或la...
ros中的坐标系, ros中的坐标系,主要包括: map,odom,base_link(base_footprint) 以及如laser,camera等传感器的坐标系; 这些坐标系间的关系可以用下图表示: 这是一个有向图,图中涉及四个坐标系,分别为map,odom,base_link和laser。 箭头分别表示从父节点到子节点的变换,所以这里注意在写变换矩阵的时候,是先平...
1. LIO_SAM论文和代码中坐标系的差别 原文中介绍是2个,世界(world)坐标系和机器人本体(body)坐标系; 但是代码中是3个坐标系,分别是:①map ②odom ③base_link 3个坐标系;其中第①和②个是一样的坐标系关系,所以相当于和原文在坐标系结构上是一致的,但是名称略有差异,并不影响算法的整体表现,毕竟坐标系名...
所以,如果你的odom计算没有错误,那么map–>odom的tf就是0.base_footprint:坐标系原点base_link在2d平面(一般为地面)的投影。base_link:一般位于tftree的最根部,物理语义原点,一般表示机器人 ROS gmapping,hector和amcl的坐标系理解 到odom下面这张图片是我运行的一个仿真gmapping建图的节点,图中有五个坐标系。1....
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或...
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个…
首先为这几个坐标系的定义世界坐标(map)该map坐标系是一个世界固定坐标系,其Z轴指向上方。相对于map坐标系的移动平台的姿态,不应该随时间显著移动。...
激光雷达坐标系：base_laser，顾名思义，是激光雷达的专属坐标系，它与激光雷达的安装点密切相关。base_laser与base_link之间的变换是固定的，这确保了激光数据在处理时的稳定性。理解并掌握这些ROS基本坐标系是进行机器人定位和导航的关键，它们在SLAM算法中发挥着至关重要的作用，确保了机器人在环境中的...
map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footprint,其实是一个意思。 odom:里程计坐标系,这里要区分开odom topic,这是两个概念,一个是坐标系,一个是根据编码器(或...
base_link:机器人本体坐标系; laser_base:激光传感器的坐标系,与base_link之间的tf恒定。 机器人开始运动时map与odom重合,但随着时间推移两者的tf不为0。 tf树中只有一种遍历关系--从父节点到子节点,如下图所示。 TF树 SLAM中的定位就是为了计算tf: map->odom。