定义:base_link坐标系通常与机器人本体固连,原点一般位于机器人的旋转中心或质心,代表机器人的“身体”位置。 应用:在ROS中,几乎所有与机器人本体相关的传感器数据和执行器命令都会以base_link坐标系为基准。例如,激光雷达扫描到的数据会先转换到base_link坐标系下,再进一步进行导航和避障处理。 4. base_laser(或la...
map-->odom-->base_link Frame Authorities odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。 map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。 fixed_frame RViz中认定的大世界就是...
但是代码中是3个坐标系,分别是:①map ②odom ③base_link 3个坐标系;其中第①和②个是一样的坐标系关系,所以相当于和原文在坐标系结构上是一致的,但是名称略有差异,并不影响算法的整体表现,毕竟坐标系名称只是一个代名词而已,具体要看内涵,你就说叫刘阳,我就认识3个,刘宇4个,他们能一样么? 2 论文中坐标...
激光雷达坐标系：base_laser，顾名思义，是激光雷达的专属坐标系，它与激光雷达的安装点密切相关。base_laser与base_link之间的变换是固定的，这确保了激光数据在处理时的稳定性。理解并掌握这些ROS基本坐标系是进行机器人定位和导航的关键，它们在SLAM算法中发挥着至关重要的作用，确保了机器人在环境中的...
KingbaseES数据库使用kdb_database_link扩展常见问题 kdb_database_link主要功能是为了满足@link语法的适配,让用户应用的代码能够适用于更宽泛的产品而无需在移植时大量修改。 支持连接管理,在适当的时候关闭连接减少远程数据库的资源开销。 支持远程表(视图、物化视图)的查询,并且支持下推查询条件减少数据传输的网络开销...
激光SLAM理论(五) ROS基本坐标系理解:map、odom、base_link、base_laser Gauss-Newton SLAM爱好者 17 人赞同了该文章 map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。 base_link:机器人本体坐标系,与机器人中心重合,当然有些机器人(PR 2)是base_footpr...
base_link:机器人底盘坐标系,随着机器人移动而变化。 通过TF,我们可以方便地获取base_link在map坐标系中的位置和朝向,从而帮助机器人完成导航与定位任务。 发布TF变换 在ROS中,我们可以通过编程的方式发布TF变换。在本示例中,假设我们的机器人装载了一个激光雷达,我们希望在激光雷达处理后的位置信息与地图之间进行转换...
base_footprint:这个坐标系通常表示机器人与地面接触的点或区域。例如,对于一个移动机器人,base_footprint 可能代表机器人的轮子与地面接触的点。这个坐标系是固定的,不会随着机器人的移动而旋转,但会随机器人的平移而平移。 base_link:这个坐标系通常位于机器人的中心或某个固定位置,是机器人主体的参考坐标系。与...
世界坐标系是odom坐标系的父,odom坐标系是base_link的父。虽然直观来说,map和odom应连接到base_link,这是不允许的,因为每坐标系只能有一个父类。 坐标系权限 odom到base_link的转换是由里程计源计算和发布的。然而,定位模块不发布map到base_link的转换(transform)。相反,定位模块先接收odom到base_link的transform...
基座标(base_link) 该base_link坐标刚性地连接到移动机器人基座。base_link可以安装在基座中的任意方位;对于每个硬件平台,在基座上的不同地方都会提供一个明显的参考点。 通俗理解 map:地图坐标系,顾名思义,一般设该坐标系为固定坐标系(fixed frame),一般与机器人所在的世界坐标系一致。