map-->odom-->base_link Frame Authorities odom到base_link的坐标转换是从运动源计算出来广播的。 map到base_link的坐标转换是被定位模块计算出来的. 但定位模块并不发布map到base_link的转换. 相反它先接受从odom到base_link的转换, 再计算并广播map到odom的位置转换关系。 fixed_frame RViz中认定的大世界就是...
odom.twist.twist.angular.z=vth;//publish the messageodom_pub.publish(odom); last_time=current_time; r.sleep(); } } 代码解释: 代码: #include<tf/transform_broadcaster.h>#include<nav_msgs/Odometry.h> 解释:我们发布odom坐标系到base_link坐标系的变换和nav_msgs/Odometry消息。需要包含相关头文件 ...
odom_trans.header.frame_id = "odom"; odom_trans.child_frame_id = "base_link"; 1. 2. 3. 4. 5. 解释: 这里我们将创建一个TransformStamped消息,我们将通过tf发送。 我们想在“current_time”发布从“odom”坐标系到“base_link”坐标系的转换。 因此,我们将相应地设置消息的头部和child_frame_id,确...
它主要维护一个包含若干有根树的森林,实现对森林的修改和查询等。 实现动态树的数据结构据说主要有4种,Link-Cut Tree是其中的一种。Link-Cut Tree可以看作是所求森林的一个映射,二者的映射关系将在后面讲述。 先说Link-Cut... McFlurry 0 276 conda退出base 环境...
4. RViz中如何定义 base_link 和 odom 之间的 tf 坐标转换要移动机器人,就需要向tf发布geometry_msgs/TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于map的tf转换关系,也就是说告诉ROS运动的base_link相对于不动的odom位置偏移。这里的odom frame并不能定义在urdf文件里面,它是一个虚拟的。我们只需要RViz知道fixed_...
4. RViz中如何定义 base_link 和 odom 之间的 tf 坐标转换 要移动机器人,就需要向tf发布geometry_msgs/TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于map的tf转换关系,也就是说告诉ROS运动的base_link相对于不动的odom位置偏移。这里的odom frame并不能定义在urdf文件里面,它是一个虚拟的。我们只需要RViz知道fixed...
4. RViz中如何定义 base_link 和 odom 之间的 tf 坐标转换 要移动机器人,就需要向tf发布geometry_msgs/TransformStamped 消息通知ros base_linke相对于map的tf转换关系,也就是说告诉ROS运动的base_link相对于不动的odom位置偏移。这里的odom frame并不能定义在urdf文件里面,它是一个虚拟的。我们只需要RViz知道fixed...