AUTOSAR COM模块使用两组PDU Router上层模块API的联合,即用于使用TP的上层模块API和用于不使用TP的上层模块API。由于AUTOSAR COM模块通过简单未片分的L-PDUs或通过片分的TP来传输I-PDUs,所以从这点来看,还是非常有必要的。 图3 COM和PDUR的通信 来自底层PDU Router对AUTOSAR COM模块的功能需求包括: 输入I-PDUs...
AUTOSAR COM是由 ISO 17356-4:2005 Road vehicles -- Open interface for embedded automotive applications -- Part 4: OSEK/VDX Communication (COM) 规范衍生出来的。 COM模块主要特性如下: img COM模块用来作为各种通讯总线上层,去抽象总线差异,方便使用者去使用。 SignalGroup是由复杂数据类型构成的一组信号,比...
1.1 Com模块 Com模块为应用程序提供基于信号的数据服务接口,并根据信号自身预定义的发送类型来发送报文。为了支持应用程序的复杂类型(如结构体这种数据量大又要保证整体发送原子性从而不便在一个信号封装或者拆分到多个信号中),Com模块还定义了信号组的概念。Com模块还提供了附加的服务接口可用于检测是否成功发送报文、成...
对于发送信号(Signal)配置了ComFilter的话,COM模块应使用发送端的过滤机制进行传输模式条件(TMC),但不得过滤发送端的信号。也就是通过一个发送IPDU上所有配置了ComFilter的Signal来进行ComTxMode的选择,如果有一个配置了ComFilter的Signal的过滤机制判断为True就选择ComTxModeTrue的发送TMS配置参数,如果所有配置了ComFilt...
在代码中可以是通过一个TASK来循环执行Com_MainFunctionRx这个任务,Com_MainFunctionRx是一个COM模块的主任务函数,用于处理接收到的数据。当Com_MainFunctionRx函数接收到数据后,可以通过调用ComNotification来触发通知事件,通知上层应用程序进行处理。 当数据更新时,COM层会检查所有与该数据相关联的ComNotification,并将其...
1)AUTOSAR接口是一种与应用相关的接口,与RTE一并生成。基于AUTOSAR接口的端口可以用于软件组件(Software Compenent, SWC)之间或者软件组件与ECU固件之间的通信。 2)标准化AUTOSAR接口是一种特殊的AUTOSAR接口。这些在AUTOSAR规范中定义过的接口被SWC用于访问AUTOSAR BSW模块提供的接口被SWC用于访问AUTOSAR BSW模块提供...
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对于每一个PNC(partial network cluster)的通信状态,ComM模块都有独立的一套状态机进行管理。当CanNM从CanIf层拿到NM PDU以后,会将User Data部分数据独立拆解出来,通过PDUR、COM,以信号的形式最终送给ComM模块。为什么将User Data部分独立拆解出来?因为User Data部分包含着PNC信息,该信息取决于项目需求:需要多少PNC,就...
在AutoSAR架构中和ComM模块的交互模块如下: 每个模块和ComM的主要交互功能如下: RTE:每个用户都可以请求通信模式。RTE传播用户向通信模块发出请求,并将来自ComM的通知告诉APP。 EcuM:负责验证唤醒事件。通信的允许也受EcuM的状态模式控制。 BswM:配置Com相关的Action和Rules,从而控制相关的通信,同时通信状态的改变也会报...
CAN通讯系列26- AUTOSAR架构的COM模块: COM模块来源于ISO17356-4,若要深入理解COM模块,可以去参考ISO17356 part1-6。 1 COM 1.1 接收操作 PduR模块向上路由接收通知,将COM的调用Com_RxIndication函数,其调用逻辑下图1。 图1 接收通知逻辑,引自[1]Com_RxIndication函数定义如下: 图2 Com_RxIndication函数定义...