t2时刻,发送NM PDU中的PNC1 = 0,而不是预期的PNC1 = 1,所以CanNmMsgCycleTime需要小于CanNmPnResetTime。如下所示: 二、为什么CanNmPnResetTime <CanNmTimeoutTime ? 如果节点的NM Msg发送周期CanNmTimeoutTime= 3000ms,CanNmPnResetTime = 3200ms。 t0时刻,由NOS进入RSS之前,最后一帧NM PDU中的PNC1置位...
如果是走03(主动唤醒)进来的,先在NM Immediate Transmit State中以很快的周期发送5帧报文,发完再进入到NM Normal Transmit State中以正常的周期CanNmMsgCycleTime(500ms)发送报文如下图。如果是直接走02进来的,那么直接以正常周期发送NM报文。一直发到Repeat Message Timer(3200ms为例)结束。根据节点本身是否需要网络...
在理解CANNM状态机的跳转时，重点在于区分被动唤醒和主动唤醒。被动唤醒是由于其他节点的网管报文触发，而主动唤醒则是ECU本身有工作需求时主动发起的。休眠状态通常发生在ECU初始化或即将下电时，而唤醒状态则通过主动或被动方式触发。主动唤醒时，ECU会快速发送多帧网管报文以唤醒其他节点，而被动唤醒则遵循...
当CANNM处于Normal Opearation State或Ready Sleep State时,接收到总线上CANNM报文的Byte1的Bit0置1时,需要把状态跳转至Repeat Message State。 这个功能的作用实际上是用来检测总线上还有哪些ECU节点在线,如文章开头所说,进入Repeat Message State时ECU需要发出CANNM报文,通过这个就可知道当前都有啥节点在CAN总线上了...
如果节点的NM Msg发送周期CanNmTimeoutTime= 3000ms,CanNmPnResetTime = 3200ms。 t0时刻,由NOS进入RSS之前,最后一帧NM PDU中的PNC1置位(PNC1 = 1),在RSS中停发NM PDU; t1时刻,由于CanNmPnResetTime != 0,PNC1 = 1,CanNmTimeoutTime = 0,节点由RSS进入PBSM状态; ...
当节点在Bus-Sleep或Prepare Bus-Sleep模式下接收到网络管理报文(调用CanNm_RxIndication)或者收到网络请求(调用CanNm_NetworkRequest),状态会切换到Repeat Message State,并且该节点会开始发送网络管理报文,网络管理报文的发送周期通过CANNM_REPEAT_MESSAGE_TIME配置。
2.CanNm user data配置 2.1CDD方式访问CanNm user data CanNmGlobalConfig配置容器里的CanNmComUserDataSupport配置参数需要配置为False,CanNmUserDataEnabled配置参数需要配置为True,不能配置CanNmUserDataTxPdu这个配置容器。 NmGlobalConfig配置容器里的NmComUserDataSupport配置参数需要配置为False,NmUserDataEnable配置参数...
3、CanNmMsgCycleOffset的使用场景网络唤醒时,各主动网络节点均发送各自的NM Msg,会增加总线负载,为了降低网络唤醒时的总线负载,会为每个主动网络节点设置一个Offset值,比如:CanNmMsgCycleOffset。CanNmMsgCycleOffset的使能需要注意:使能快发模式时,CanNmMsgCycleOffset不适用,需要注意的其他条件,Autosar也给出了其他解...
AUTOSAR 通信服务 - NM概念详解 正文 1.网络管理基本概念 2.CanNm和BswM模块交互 2.1 BswNMControl配置容器 BswM模块的BswMAction配置容器下的BswNMControl配置容器可以配置enable或者disable一路Can网络管理报文的发送,通常这个功能需求在DCM模块的0x28服务开关应用/网络管理通信中会使用到。
// T_NM_ImmediateCycle Time 时间偏移量CanNmMsgCycleOffset #define NM_MSG_REPEAT_IMMEDIATE_T (20 / CAN_NM_TIMER_MS) // N_ImmediateNM_TIME S 重复报文次数 #define NM_MSG_REPEAT_IMMEDIATE_CNT (5) #define NM_APP_MSG_DELAY_T (8 / CAN_NM_TIMER_MS) ...