ids是在corners检测出的所有maker的id列表.注意返回的corners和ids向量具有相同的大小。OpenCV还提供了调试方法drawDetectedMarkers ,用于把检测到的Mark绘制出来。 姿态重建通过estimatePoseSingleMarkers完成。corners使前面检测出的角点,姿态数据由rvecs, tvecs输出。 最后就是将rvecs[0], tvecs[0]的数据转换到Unity环境...
(corners, ids, rejected) = cv2.aruco.detectMarkers( image, arucoDict, parameters=arucoParams) 这个, cv2.aruco.detectMarkers() 返回一个三元组,其中corners 是检测到的每个标记的所有 4 个点,ids是检测到的标记类型的检测id,rejected 是分类为非标记的点。 现在,我们将使用下面的代码片段一一可视化这些标记。
# 在图像上标注ArUco标记的相对于相机坐标系的位置信息 # cv2.putText(frame, pos_str_cam, (int(corners[i][0][0][0]), int(corners[i][0][0][1]) - 10), # font, 0.5, (0, 255, 0), 1, cv2.LINE_AA) # 在图像上绘制检测到的ArUco标记 aruco.drawDetectedMarkers(frame, corners) # ...
我正在使用 opencv 3.2 检测打印的 Aruco 标记: aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs); 这将返回标记的平移和旋转向量。我需要的是标记每个角的 3d 坐标。 我知道标记长度,我可以做类似的事情 corner1 = tvecs[0] - markerlength /2; corner2 = tvecs...
这个, cv2.aruco.detectMarkers() 返回一个三元组,其中corners 是检测到的每个标记的所有 4 个点,ids是检测到的标记类型的检测id,rejected 是分类为非标记的点。现在,我们将使用下面的代码片段一一可视化这些标记。if len(corners) > 0: ids = ids.flatten() ...
(cv::aruco::DICT_4X4_50);std::vector<std::vector<cv::Point2f>>corners, rejectedImgPoints;std::vector<int> ids;autoparameters = cv::aruco::DetectorParameters();//cv::aruco::detectMarkers(img, dictionary, corners, ids, parameters, rejectedImgPoints);cv::aruco::ArucoDetector ad = cv::...
(3) Detection of ChArUco Corners检测ChArUco标记板角点:检测ChArUco标记板的角点 (4)Detection of Diamond Markers:基于ChArUco标记板的检测与姿态估计 (5)Calibration with ArUco and ChArUco:使用ArUco和ChArUco标定板进行相机标定 (6)ArUco module FAQ : 关于ArUco 模块的常见且有用问题的汇总 ...
corners,0.03, self.camera_matrix, self.dist_coeffs )# 获取旋转坐标值和平移坐标值(rvec, tvec) = (ret[0], ret[1]) (rvec - tvec).any() xyz = tvec[0,0, :]""" 计算出aruco物块相对于吸泵的坐标值; pump_y,pump_x表示摄像头相对于吸泵以及识别时发生的误差的总偏移量 ...
# 假设我们有一个简单的控制逻辑:根据标记ID来控制小车前进、左转或右转 # 标记ID为1时前进,ID为2时左转,ID为3时右转 if ids is not None: for i in range(len(ids)): marker_id = ids[i][0] marker_position = corners[i][0].mean(axis=0).astype(int) # 获取标记的中心位置 # 根据标记ID控...
# 获取标记 ID 和位置foriinrange(len(ids)):id=ids[i][0]corner=corners[i][0]print("标记 ID:",id)print("标记位置:",corner) 1. 2. 3. 4. 5. 6. 4. 绘制标记位置 为了可视化标记的位置,我们可以在图像上绘制标记的位置和 ID 信息。我们可以使用cv2.aruco.drawDetectedMarkers函数来绘制标记。