#ifndefPID_v1_h#definePID_v1_h#defineLIBRARY_VERSION 1.1.1classPID{public://Constants used in some of the functions below// 这里定义的两个变量分别指代两种工作模式:AUTOMATIC 对应 PID控制开启; MANUAL 对应PID控制关闭#defineAUTOMATIC 1#defineMANUAL 0// 这里定义两个变量分别指代控制量与被控量方...
作者Brett Beauregard的原文网址:http://brettbeauregard.com/blog/2012/01/arduino-pid-autotune-library/ 最后,我发布了一个Autotune库来补充Arduino PID库。当我发布当前版本的PID库时,我发布了一系列异常广泛的帖子,让人们对里面发生的事情更易理解。 虽然没有那么深入,但这是这个帖子的目标。我将解释 Autotune ...
2.在主程序中包含pid库文件 3.新建pid控制器并初始化pid参数 4.计算error 5.调用pid控制器计算输出 6.将输出施加到系统 实验 位置环 速度环 正弦速度跟踪 介绍及公式 ...
pidcontroller.begin(); //初始化PID实例 pidcontroller.tune(__Kp , __Ki , __Kd); // 调整 PID,参数:kP, kI, kD pidcontroller.limit(-255, 255); // 将 PID 输出限制在 -255 到 255 之间,这对于消除积分饱和很重要! } 接下来,我们有我们的loop()部分。在循环部分,我们首先检查串行是否可用。...
最后,我发布了一个Autotune库来补充Arduino PID库。当我发布当前版本的PID库时,我发布了一系列异常广泛的帖子,让人们对里面发生的事情更易理解。 虽然没有那么深入,但这是这个帖子的目标。我将解释 Autotune 库想要完成的任务,以及它是如何处理其业务的。
首先,需要引入Arduino的库文件,包括电机驱动库和PID库: #include <AFMotor.h> #include <PID_v1.h> 然后,定义电机驱动对象和PID对象,以及相关参数: AF_DCMotormotor(1);// 创建电机驱动对象,参数为电机连接的引脚号double Setpoint,Input,Output;// 定义PID控制器的输入、输出和期望值double Kp=1,Ki=1,Kd...
(1)把库文件放进自己的工程 (2)在主程序中包含pid库文件 (3)新建pid控制器并初始化pid参数:P...
要成功实现代码安装,需要四个外部库文件来让Arduino自平衡机器人正常工作。PID库的引入使得计算P、I和D值变得相对容易。LMotorController库文件用于L298N模块驱动两个电机,I2Cdev库和MPU6050_6_Axis_MotionApps20库用于从MPU6050读取数据。你可以在这里下载包含这些库文件的代码。
要使用Arduino实现PID温控系统,首先需要准备以下硬件: 1. Arduino板 2. 温度传感器(如DS18B20) 3. 加热元件(如电阻或加热丝) 4. 可能需要的电源和连接线 二、安装库 在Arduino IDE中,需要安装一些库来支持硬件。例如,对于DS18B20温度传感器,需要安装OneWire和DallasTemperature库。 三、编...
代码说明。文件如下。首先,我们首先包含所有必需的库。在此程序中,我们仅使用PID控制器库,因此我们需要...