◆ max_spline_lengthoptional double apollo::planning::QpSplineSmootherConfig::max_spline_length = 2 [default = 25] 在文件 reference_line_smoother_config.proto 第10 行定义.◆ regularization_weightoptional double apollo::planning::QpSplineSmootherConfig::regularization_weight = 3 [default = 0.1] 在...
QpSplineReferenceLineSmoother SpiralReferenceLineSmoother 它们都继承至`ReferenceLineSmoother`,需要提供设置锚点`SetAnchorPoints`和`Smooth`2个接口。 Plain Text 收起 struct AnchorPoint { common::PathPoint path_point; double lateral_bound = 0.0; double longitudinal_bound = 0.0; // enforce smoother ...
Frame:Frame中包含了Planning一次计算循环中需要的所有数据。例如:地图、车辆状态、参考线、障碍物信息等等。ReferenceLine是车辆行驶的参考线,TrafficDecider与交通规则相关,这两个都是Planning中比较重要的子模块,因此会在下文中专门讲解。 EM Planner:下文中我们会看到,Apollo系统中内置了好几个Planner,但目前默认使用的...
QP-Spline-路径优化(二次规划样条路径优化器) 【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer.md】 QP-Spline-ST-速度优化(二次规划样条 ST 坐标速度优化器) 【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer.md】 Refe...
QP-Spline-ST-Speed 优化控制 【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer.md 】 参考线平滑 【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother.md 】 交通信号灯感知 ...
planning.conf6.||--planning_config.pb.txt7.||--planning_config_navi.pb.txt8.||--planning_navi.conf9.||--planning_semantic_map_config.pb.txt10.||--qp_spline_smoother_config.pb.txt11.||--spiral_smoother_config.pb.txt12.|`--traffic_rule_config.pb.txt13.|--dag14.|--launch15.`-...
参考线平滑器使用了二次规划（Quadratic programming ）和样条插值（Spline interpolation）算法。执行QPSplinereferencelinesmooth，主要步骤： 1.路径点采样; 2.knots分段/二次规划平滑； 路径点采样 简单，anchor point是对原始Path进行采样，采样间隔为smoother_config_.max_constraint_interval()...
├── qp_spline_path_config.proto ├── qp_st_speed_config.proto ├── reference_line_smoother_config.proto ├── side_pass_path_decider_config.proto ├── sl_boundary.proto ├── spiral_curve_config.proto ├── st_boundary_config.proto ...
►QPMatrix ►QpSplineReferenceLineSmoother ►QpSplineSmootherConfig ►QuadraticProgrammingProblem ►QuadraticProgrammingProblemSet ►QuarticPolynomialCurve1d ►QuinticPolynomialCurve1d ►QuinticSpiralPath ►QuinticSpiralPathWithDerivation ►ReedShepp ►ReedSheppPath ►ReferenceLine ►ReferenceLineCon...
►QPMatrix ►QpSplineReferenceLineSmoother ►QpSplineSmootherConfig ►QuadraticProgrammingProblem ►QuadraticProgrammingProblemSet ►QuarticPolynomialCurve1d ►QuinticPolynomialCurve1d ►QuinticSpiralPath ►QuinticSpiralPathWithDerivation ►ReedShepp ►ReedSheppPath ►ReferenceLine ►ReferenceLineCon...