Open Space算法框架 论文DL-IAPS and PJSO: A Path/Speed Decoupled Trajectory Optimization and its Application in Autonomous Driving是Apollo在2020年发表的Open Space场景中的一种路径和速度解耦的开放空间轨迹规划算法,整个Open Space轨迹规划算法主要由三部分组成。 Hybrid A*:生成Coarse path,作为下游路径平滑的W...
TDR-OBCA(Temporal and Dual warm starts with Reformulated Optimization-based Collision Avoidance (TDR-OBCA) algorithm in Open Space Trajectory Planning)是Apollo开源的openspace场景下的轨迹规划算法,相比较于之前介绍的openspace下的时空解耦的轨迹规划算法DL-IAPS(关于DL-IAPS的介绍可以看这篇文章:Apollo Open ...
最新加入的两个规划器(NaviPlanner和OpenSpacePlanner)目前看来还需要更多时间的验证,我们暂时也不会过多讲解。 Apollo公开课里对两个较为成熟的Planner:EM Planner和Lattice Planner做了对比,我们可以一起来看一下: 后面的内容中,我们会尽可能集中在EM Planner算法上。对于Lattice Planner感兴趣的读者可以继续阅读这篇...
整个Open Space Planner 挺复杂的, 这篇博文先分析第一步里的 Hybrid A* 生成粗轨迹的模块. 这个模块位于planing/open_space/coarse_trajectory_generator目录下. Apollo 使用了 Hybrid A* 结合车辆动力学搜索出 Path 后进行速度规划, 复杂一点的速度规划利用 QP 求解出 piecewise quintic polynominal, 从而规划出一...
On Lane Planning Tasks是默认的规划器，接下来会重点介绍。如果大家对Open Space Planning Tasks感兴趣，可以在GitHub找相关的论文和代码。有了规划器之后，会通过Path decision，把道路边界测出来。主要是通过不同脚本的task拆分完成的，比如Path decision，可以拆分成Lane Borrow和Lane Change。当decision做好之后，还会...
├── planner_open_space_config.proto ├── planning.proto ├── planning_config.proto ├── planning_internal.proto ├── planning_stats.proto ├── planning_status.proto ├── poly_st_speed_config.proto ├── poly_vt_speed_config.proto ...
主框架分为两个线程，子线程ReferenceLineProvider以20HZ的频率运行，用于计算planning中最重要的数据结构reference_line；主线程上还是基于场景划分的思路，多数场景下还是采用基于ReferenceLine的规划算法，对于泊车相关场景，则利用open space算法。目前Apollo的场景划分为了16种，在proto文件中可以查看到。在Apollo 7.0中...
主框架分为两个线程,子线程ReferenceLineProvider以20HZ的频率运行,用于计算planning中最重要的数据结构reference_line;主线程上还是基于场景划分的思路,多数场景下还是采用基于ReferenceLine的规划算法,对于泊车相关场景,则利用open space算法。目前Apollo的场景划分为了16种,在proto文件中可以查看到。在Apollo 7.0中,新增了...
主框架分为两个线程,子线程ReferenceLineProvider以20HZ的频率运行,用于计算planning中最重要的数据结构reference_line;主线程上还是基于场景划分的思路,多数场景下还是采用基于ReferenceLine的规划算法,对于泊车相关场景,则利用open space算法。目前Apollo的场景划分为了16种,在proto文件中可以查看到。在Apollo 7.0中,新增了...
OpenSpaceRoiUtil ►OpenSpaceStatus ►OpenSpaceTrajectoryOptimizer ►OpenSpaceTrajectoryOptimizerConfig OpenSpaceTrajectoryOptimizerUtil ►OpenSpaceTrajectoryPartition ►OpenSpaceTrajectoryPartitionConfig ►OpenSpaceTrajectoryProvider ►OpenSpaceTrajectoryProviderConfig ►OpenSpaceTrajectoryThreadData ►OSQP...