2.Apollo lattice planner 3.Apollo lattice与EM planner的区别 1.Apollo EM planner 首先我们要生成reference line,后续的规划都是基于Frenet坐标系进行的,同时也需要明白笛卡尔坐标系-frenet之间的转换,因为输出给控制模块的是绝对坐标系下的轨迹。EM迭代框架:EM迭代过程如下图,基本思想就是先利用上个周期的规划轨迹...
A9：Lattice Planner 主要基于采样 + 选择，而 EM Planner 的思路是逐层优化迭代。从规划层面来说，两者均可用于各种场景。从决策层来看，Lattice 的决策相对简单，适用于相对简单的场景，如低速园区、高速公路。EM 算法对交规的决策做的相对更完善，可以处理相对复杂的普通城市道路。 Q10：横向轨迹和纵向轨迹两两...
Baidu Apollo中包含了2种轨迹规划方法:Lattice Planner 和 EM Planner。其中,Lattice主要是采样和剪枝的思想,EM主要是优化的思想。二者的目标都是求取代价最小的路径,那么,代价函数设计的好坏,就至关重要了。 Lattice Planner Lattice Planner主要设计了6个代价函数(3.5版本),考虑了到达目标、平滑、避免碰撞、向心加...
最新加入的两个规划器(NaviPlanner和OpenSpacePlanner)目前看来还需要更多时间的验证,我们暂时也不会过多讲解。 Apollo公开课里对两个较为成熟的Planner:EM Planner和Lattice Planner做了对比,我们可以一起来看一下: 后面的内容中,我们会尽可能集中在EM Planner算法上。对于Lattice Planner感兴趣的读者可以继续阅读这篇...
对于Apollo lattice planner，其规划过程相对于EM来说较为简单，只需要采样轨迹末状态就可以生成一系列候选轨迹簇，然后根据cost function来选取最优。关于Apollo lattice与EM planner的区别，lattice的优点在于同时生成了符合车辆动力学的路径与速度曲线，无需进一步平滑处理；且参数较少，计算消耗低；由于轨迹...
A1: EM Planner 和 Lattice Planner 中的 S 值都是从参考线的起点开始算的。具体的相关代码在 apollo/modules/planning,frame.cc 和 reference_line_info.cc 这两个文件中。 Q2:Lattice Planner 规划的目标点如何确定?在纵向 S 规划多远与时距有关吗?
EM Planner 在之前的博客中通过对论文详细学习了一遍, 这次通过代码学习一下 Apollo 的 Lattice Planner, 听说某些 ACC 等功能的量产的方案与其非常相似, 值得学习一下. 后面的过程基本上按照代码的执行顺序进行的解读.启动流程 见下图: lattice_planner_init.png...
同样, Lattice planner 也有其独特的优势及劣势。与现在的 em planner 对比,Lattice planner 在调试性和可理解性上都要容易很多。但是与现有的 planner 相比,因为轨迹之间是用高阶曲线进行连接,所以 Lattice planner 在特别复杂的条件下表达能力有所欠缺。更适合相对比较容易的高速场景以及末端物流场景。
同样, Lattice planner 也有其独特的优势及劣势。与现在的 em planner 对比,Lattice planner 在调试性和可理解性上都要容易很多。但是与现有的 planner 相比,因为轨迹之间是用高阶曲线进行连接,所以 Lattice planner 在特别复杂的条件下表达能力有所欠缺。更适合相对比较容易的高速场景以及末端物流场景。
与现在的 EM Planner 对比，Lattice Planner 在调试性和可理解性上都要容易很多。但是与现有的 Planner 相比，因为轨迹之间是用高阶曲线进行连接，所以 Lattice Planner 在特别复杂的条件下表达能力有所欠缺。更适合相对比较容易的高速场景以及末端物流场景。Fleet Management Apollo 定义了第三方平台和云服务平台的车辆...