Apollo Cyber RT Python API1. 背景Cyber 核心代码是由 C++ 开发,同时为了方便开发者,提供了 Python 接口。2. CyberRT Python 接口实现思路Cyber Python 接口的实现思路是在 Cyber C++ 实现的基础上,做了一层 Python 的封装,由 Python 来调用 C++ 的实现函数。Cyber Pytho
2. CyberRT Python 接口实现思路 3. 主要接口 4. 例子 1. 背景 Cyber 核心代码是由 C++ 开发,同时为了方便开发者,提供了 Python 接口。 2. CyberRT Python 接口实现思路 Cyber Python 接口的实现思路是在 Cyber C++ 实现的基础上,做了一层 Python 的封装,由 Python 来调用 C++ 的实现函数。Cyber Python ...
from cyber.python.cyber_py3 import cyber from communication.proto.communication_pb2 import Car def main(): # 初始化 Cyber cyber.init() # 创建 talker 节点 talker_node = cyber.Node("talker") # 从节点创建一个 Topic,用于发送车速数据 talker = ta...
具体的API接口可以参考Apollo/cyber/record目录下相应的文件。 直接使用ROS API读写bag文件代码的迁移 下图给出了Cyber RT中读写record文件的一段示例代码。 Cyber RT中读写record文件的示例代码 Cyber RT提供了Python接口,供开发者进行数据分析,具体可以参见apollo/cyber/python/examples文件。 可以使用VSCode调试和GDB...
首先说明下,Apollo的核心概念是组件,通过组件可以实现资源的自动管理和调度。Cyber RT 中只能使用 C++ 语言实现 Component,Python 版的 API 只能用来写传统的二进制可执行文件,参考官方文档中这两种方式的区别: Binary vs Component There are two options to use Cyber RT framework for applications: ...
Apollo (或者说CyberRT)使用 Bazel(https://docs.bazel.build/versions/5.1.0/bazel-overview.html)进行代码构建,Bazel 是由 Google 开源的一款高效的软件构建工具。使用 Bazel 时,我们需要为每个参与构建的目录创建一个 BUILD 文件来定义一些构建规则,BUILD 文件使用类似 Pytho...
python3/apollo/scripts/performance_parse.py-f data/performance_dumps.07-29-2024.json 其中: -f 指定的是落盘的性能监控文件,目前会生成在工程目录的data目录下 自动驾驶系统中函数级别的性能分析 cpu及内存 cyber的性能分析功能可以对cpu和内存使用情况进行采样,最终生成热力图或者有向图进行分析。 使用方式 mai...
sudo python3 install.py source install/setup.bash mkdir build&&cd build cmake..make-j$(nproc) 如果有问题的话,也可以看我fork后的这个项目:https://github.com/frankwang98/CyberRT 这里我没有指定protobuf的版本,在ubuntu直接apt安装即可:sudo apt-get install libprotobuf-dev protobuf-compiler ...
使用apollo编译python apollo 代码 Apollo代码结构分析 先看代码的一级目录: cyber: 消息中间件,作为消息层的实时框架代替ros docker: 容器相关,docker/scripts下两个常用启动docker的脚本: dev_start.sh 和dev_into.sh docs: Apollo的文档,包括完整的英文文档和部分的中文文档...
4.导出记录的内容:可以使用`cyber_record`工具导出记录的日志和性能数据为其他格式,例如: ```bash cyber_record export -f log.record -o log.txt ``` 5.分析记录的内容:可以使用Python API或其他工具来分析记录的日志和性能数据,例如: ```python from cyber_py.record import RecordReader reader = RecordRe...