Apollo点云感知中的世界坐标系是velodyne128激光的位置(蓝色坐标系,X轴表示障碍物水平距离); 相机坐标系是相机的位置(红色坐标系,Z轴表示水平距离); 此处有一个坑: modules/perception/data/params/front_6mm_extrinsics.yaml中的外参表示从相机坐标系到世界坐标系的旋转和平移,要想得到世界坐标系到相机坐标系的转换...